[发明专利]机器人控制装置以及生产系统

说明书

本发明提供一种机器人控制装置以及生产系统，能够简单地进行在机器人动作程序(460)的生成作业中包括的移动位置的示教。控制机器人(300)的机器人控制装置(400)，具备：数值控制装置(100)，其以能够通信的方式进行连接；信号接收部(410)，其从数值控制装置(100)接收预先设定的外部信号；程序存储部(430)，其存储对外部信号预先对应的设置程序(450)；以及程序启动部(420)，其在经由信号部(410)接收来自数值控制装置(100)的外部信号时，启动与外部信号预先对应的设置程序(450)，如果设置程序(450)被启动，则将机器人(300)的当前位置作为示教位置存储于在设置程序(450)中预先设定的位置寄存器中。

技术领域

本发明涉及机器人控制装置以及生产系统。

背景技术

如今，在使用了机床的加工中，为了缩短周期时间，对工件的装卸作业使用工业用机器人。

用于加工的机床和机器人由各个控制装置进行控制。这里，将车床和加工中心这种一般机床的控制装置称为机床控制装置。并且，在面向特定用途进行设计的专用机床的情况下，通过机床控制装置执行PLC(可编程逻辑控制器)软件。

机床控制装置一般具备用于操作机床的显示设备和操作面板。显示设备和操作面板为了能够目视确认加工状况，大多被固定设置在机床前方的位置。

另一方面，机器人的控制装置被称为机器人控制装置。机器人控制装置具备能够由用户携带的、用于操作机器人的示教操作盘。

另外，是在机床以及机器人的任意一个的控制装置的情况下，一般都将设置在控制装置上的显示设备和操作盘的显示和操作的对象限定为由该控制装置进行控制的机床和机器人。

为了构建由这种机床以及机器人构成的系统，必须进行包括机床用的加工程序的生成的机器人侧的设定。

系统构建所需的机器人侧的设定作业例如包括网络连接的设定、信号的分配以及机器人动作程序的生成作业。这里，机器人动作程序的生成作业包括动作时序的生成、必要数值参数的输入以及移动位置的示教。

机器人侧的设定作业需要通过机器人的示教操作盘来进行，但是机床的用户不熟悉机器人的示教操作盘的处理，难以靠自己直接进行设定。

例如，公开(例如专利文献1)一种能够通过机械控制部进行机器人操作的机器人与机械的结合系统。

专利文献1公开的发明，以在装载了机器人20的注射成形机10的控制部12中存储有用于操作机器人20的各种程序的情况作为前提，通过注射成形机10的控制部12来生成机器人的动作程序。并且，构成为将通过注射成形机10的控制部12所生成的机器人的动作程序发送给机器人的控制部22。

这样，在专利文献1公开的发明难以直接适用于现有的机床控制装置。

对此，申请人已经申请了用于简化机器人动作程序的生成作业中包括的动作时序的生成以及必要的数值参数的输入的发明(日本特愿2017-098040)。

因此，寻求一种能够使用现有的机床控制装置和现有的机器人控制装置所具备的功能简单地进行机器人动作程序的生成作业中包括的移动位置的示教的机器人控制装置以及生产系统。

专利文献1：日本特开2001-154717号公报

发明内容

本发明的目的为，为了解决上述问题，提供一种机器人控制装置以及生产系统，预先装载用于使机器人控制装置侧存储示教位置的设置程序和机器人动作程序，由此，通过在机床控制装置侧直接运用现有的机床控制装置和机器人控制装置之间的通信所使用的I/O功能来启动该设置程序，能够示教机器人的移动位置。