[发明专利]一种数据驱动的闭环系统稳定裕度确定方法

权利要求书

1.一种数据驱动的闭环系统稳定裕度确定方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：

步骤一、采集闭环系统的闭环数据，包括闭环系统的输入信号、输出信号以及参考输入信号；

步骤二、利用采集的数据构造汉克尔矩阵；

步骤三、利用构造得到的汉克尔矩阵求得稳定裕度；

步骤二具体包括以下步骤：

步骤二一、利用反馈控制器K(z)＝(A,B,C,D)参数构造稳定滤波器其中，A为反馈控制器的系统矩阵，B为反馈控制器的输入矩阵，C为反馈控制器的输出矩阵，D为反馈控制器的直通矩阵；

步骤二二、通过下述公式计算得到滤波后的参考输入信号w(z)：

其中，ω(z)为参考输入信号；

步骤二三、选取维度参数s和N，构造关于系统滤波后的参考输入信号w(z)、输入信号u(z)、输出信号y(z)的汉克尔矩阵：

W_s,N＝[w_s,k … w_s,k+N-1]

Y_s,N＝[y_s,k … y_s,k+N-1]

U_s,N＝[u_s,k … u_s,k+N-1]

其中，w_k表示w(z)在k时刻的采样值，y_k表示y(z)在k时刻的采样值，u_k表示u(z)在k时刻的采样值；

步骤三中所述利用构造得到的汉克尔矩阵求得稳定裕度的过程包括：

其中，b_s为稳定裕度，表示求取矩阵最大奇异值的倒数；

步骤二一中所述稳定滤波器具体为：

其中，L表示观测器增益矩阵，其选取需要使得A-LC极点在单位圆之内。