[发明专利]工程机械

说明书

本发明提供一种工程机械，包括：车主体，具有可动部；驱动机构，产生用于驱动可动部的驱动力；操作装置，接受用于驱动可动部的操作；控制部，控制驱动机构的工作；操作检测部，检测被输入操作装置的操作；以及障碍物检测装置，用于检测车主体周围的障碍物，其中，控制部能够进行以下处理：紧急停止处理，在控制部控制驱动机构而驱动可动部时，若障碍物检测装置检测到障碍物，则不论从操作检测部接受的信号为何，都控制驱动机构以停止可动部的工作；以及继续停止处理，在可动部由于紧急停止处理而停止时，若障碍物检测装置未检测到障碍物且操作检测部检测到被输入操作装置的操作，则控制驱动机构以使可动部的工作继续停止。

技术领域

本发明涉及工程机械。

背景技术

日本专利公开公报特开2007-23486中记载了，在上部回转体进行回转或后退等的工作时，如果检测到在设定于上部回转体的周围的防碰撞区域内有障碍物(包括人)，能够强制地使工作停止的技术。

上述记载的技术中，在为了进行工作的操作被输入操作装置的状态下强制地使工作停止时，如果在防碰撞区域内被检测到的障碍物暂时移动到该区域外(即防碰撞区域内的人暂时移动到防碰撞区域外)的话，则工作停止被解除，工作再次开始。像这样，障碍物仅仅是暂时移动到防碰撞区域外而再次开始工作时，若障碍物再次返回到防碰撞区域内时，无法立即使工作完全停止，会发生上部回转体的一部分与障碍物碰撞的问题。而且，用于检测障碍物的装置例如为毫米波雷达时，由于无法检测到在上下方向上偏离毫米波雷达所发出的电波的位置上的障碍物，因此，如果在防碰撞区域(电波的范围)内被检测到的障碍物倒下，则会判定为带障碍物移动至防碰撞区域外。即，工作停止被解除，工作再次开始。其结果是，虽然障碍物处在有可能与上部回转体的一部分碰撞的位置上，然而工作再次开始，上部回转体的一部分与障碍物碰撞。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够防止与障碍物碰撞的工程机械。

为了解决上述技术问题，本发明提供的工程机械包括：车主体，具有可动部；驱动机构，产生用于驱动所述可动部的驱动力；操作装置，接受用于驱动所述可动部的操作；控制部，控制所述驱动机构的工作；操作检测部，检测被输入到所述操作装置的所述操作，并将与所述操作的内容相对应的信号输出至所述控制部；以及障碍物检测装置，安装于所述车主体，用于检测所述车主体周围的障碍物，其中，所述控制部执行以下处理：紧急停止处理，在所述控制部从所述操作检测部接受所述信号而控制所述驱动机构以对应于被输入到所述操作装置的操作来驱动所述可动部时，若满足第一条件，则不论从所述操作检测部接受的信号为何，都控制所述驱动机构以便停止所述可动部的工作，所述第一条件在所述障碍物检测装置检测到所述障碍物时成立；以及继续停止处理，在所述可动部的工作由于所述紧急停止处理而停止时，若满足第二条件，则控制所述驱动机构以便使所述可动部的工作继续停止，所述第二条件在所述障碍物检测装置未检测到所述障碍物且所述操作检测部检测到被输入到所述操作装置的操作时成立。

根据上述结构，能够防止工程机械与障碍物碰撞。

附图说明

图1是表示本发明一实施方式的工程机械的概略俯视图。

图2是表示图1所示的工程机械所具有的控制系统的方框图。

图3是表示用于使图1所示的工程机械的车主体工作的液压回路图。

图4是关于使图1所示的工程机械的工作停止的控制流程图。

图5A和图5B表示在图1所示的工程机械的车主体周围的区域中存在障碍物时的状况，图5A是表示下部行走体向后方移动时的状况的图，图5B是表示上部回转体向右回转时的状况的图。

具体实施方式