[发明专利]一种拖车系统位姿预测方法、装置及存储介质

说明书

本申请涉及一种拖车系统位姿预测方法、装置及存储介质，所述拖车系统包括多节拖车，所述方法，包括：获取所述拖车系统的目标路径，以及，获取当前周期内当前节拖车的速度和位姿；预测当前周期内下一节拖车的速度和位姿；基于所述预测的位姿更新所述下一节拖车的位姿。该方法在对拖车系统中拖车的位置进行预测时，可基于前一节拖车的信息，对下一节拖车的位姿及速度进行预测，从而使得只需要在第一节拖车上设置检测传感器，而其它节拖车均无需再单独设置传感器，就可以实现整个拖车系统进行预测，复杂度较低，使得预测效率大大提高，可以满足实时性要求。

技术领域

本申请涉及车辆自动控制技术领域，尤其涉及一种拖车系统位姿预测方法、装置及存储介质。

背景技术

随着车辆智能化技术的发展，无人驾驶载物技术逐渐成为智能车辆研究领域的一个热点。带有若干节拖车的货物运输车由于具有拖节数量可任意改变的特点，在港口、仓库和机场等场合被大量应用。而加入了无人驾驶技术的拖车系统不仅能够降低机场、港口的人员消耗，更能够保证拖车系统运行过程中的安全。

拖车系统无人驾驶技术的实现需要车辆的规划控制系统能够对拖车的位姿进行预测。但目前现有的拖车位姿预测技术应用对象主要带有一到两节拖车的重型货车，这种重型货车所带拖车一方面往往具有复杂的机械结构，另一方面仍需要驾驶员操控，其采用的拖车位姿的预测主要为驾驶员提供基础的辅助驾驶功能，对预测算法的实时性要求不高。

但随着港口、机场的货物吞吐量提高，需要对拖车结构的运行轨迹进行精准预测，目前为了提高预测精度，通常需要在每节拖车上安装位置传感器及姿态传感器，但这样一方面使得成本大大提高，另一方面每节拖车上都安装一套传感器，在后续对数据处理时，复杂度较高，使得预测效率降低，无法满足实时性要求。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种拖车系统位姿预测方法、装置及存储介质。

有鉴于此，第一方面，本申请提供了一种拖车系统位姿预测方法，所述拖车系统包括多节拖车，所述方法，包括：

获取所述拖车系统的目标路径，以及，获取当前周期内当前节拖车的速度和位姿；

预测当前周期内下一节拖车的速度和位姿；所述下一节拖车与当前节拖车相邻，所述下一节拖车的速度和位姿的预测基于所述目标路径、当前周期内当前节拖车的速度和位姿；

基于所述预测的位姿更新所述下一节拖车的位姿。

第二方面，本申请提供了一种拖车系统位姿预测装置，所述拖车系统包括多节拖车，所述装置包括：

路径获取模块，用于获取所述拖车系统的目标路径；

信息获取模块，用于获取当前周期内当前节拖车的速度和位姿；

预测模块，用于预测当前周期内下一节拖车的速度和位姿；所述下一节拖车与当前节拖车相邻，所述下一节拖车的速度和位姿的预测基于所述目标路径、当前周期内当前节拖车的速度和位姿；

更新模块，用于基于所述预测的位姿更新所述下一节拖车的位姿。

第三方面，本申请还提供一种拖车系统位姿预测设备，包括：

处理器、存储器、网络接口和用户接口；

所述处理器、存储器、网络接口和用户接口通过总线系统耦合在一起；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如上述第一方面任意一项所述拖车系统位姿预测方法的步骤。

第四方面，本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如上述第一方面任意一项拖车系统位姿预测方法的步骤。