[发明专利]稳定性高的连接机构、动力机构、操作臂及从操作设备

说明书

本发明涉及一种稳定性高的连接机构、动力机构、操作臂及从操作设备，连接机构用于与动力机构及操作臂相连接，以使所述动力机构通过所述连接机构驱动所述操作臂，所述动力机构上设有第一检测部，所述操作臂上设有第二检测部，连接机构开设有通孔，用于套设所述第一检测部及/或所述第二检测部。

技术领域

本发明涉及微创手术领域，特别是涉及一种稳定性高的连接机构、动力机构、操作臂及从操作设备。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

从操作设备通常包括依次连接的动力机构、连接机构及操作臂，动力机构通过连接机构驱动操作臂，操作臂用于伸入体内，并执行手术操作。目前从操作设备在连接动力机构、连接机构、操作臂时，不能很好地确定彼此之间的连接状态，进而令连接稳定性较差。

发明内容

基于此，有必要提供一种连接稳定性较好的连接机构、动力机构、操作臂及从操作设备。

一种稳定性高的连接机构，用于与动力机构及操作臂相连接，以使所述动力机构通过所述连接机构驱动所述操作臂，所述动力机构上设有第一检测部，所述操作臂上设有第二检测部，连接机构开设有通孔，用于套设所述第一检测部及/或所述第二检测部。

一种动力机构，用于通过连接机构驱动操作臂，所述动力机构具有与所述连接机构抵接的第一连接面，所述第一连接面上设有第一检测部，用于检测所述第一连接面、所述操作臂与所述连接机构的抵接状态。

一种操作臂，动力机构通过连接机构驱动所述操作臂，所述操作臂具有与所述连接机构抵接的第二连接面，所述第二连接面上设有第二检测部，用于检测所述第二连接面、所述动力机构与所述连接机构的抵接状态。

一种从操作设备，包括：

连接机构，开设有通孔；

动力机构，具有与所述连接机构抵接的第一连接面，所述第一连接面上设有第一检测部；

操作臂，具有与所述连接机构抵接的第二连接面，所述第二连接面上设有第二检测部，所述第二检测部及/或所述第一检测部收容于所述通孔内，且相对临近设置；

所述第一检测部及/或所述第二检测部上还设有传感器，用于检测所述第一检测部与所述第二检测部之间的距离，以获取所述第一连接面、所述第二连接面与所述连接机构的抵接状态。

附图说明

图1为本发明手术机器人一实施例的结构示意图；

图2为本发明从操作设备一实施例的局部示意图；

图3为本发明从操作设备一实施例的局部示意图；

图4为本发明一实施例的局部结构剖视图；

图5为本发明连接机构本体一实施例的结构示意图；

图6为本发明连接机构一实施例的结构示意图；

图7为本发明连接机构一实施例的结构示意图；

图8为本发明连接机构一实施例的结构示意图；

图9为本发明连接机构一实施例的结构示意图；

图10为本发明一实施例中连接单元与动力连接盘、驱动连接盘配合连接的结构示意图；