[发明专利]一种自投影式内窥镜装置

权利要求书

1.一种自投影式内窥镜装置，包括内窥镜，所述内窥镜的壳体前端设有用于采集病灶的术中影像的电荷藕合器件，其特征在于，还包括设于所述壳体上的投影系统，所述投影系统包括激光器和扫描振镜，所述激光器投射的激光内容为含有所述病灶的术前影像像素，所述激光器能够将所述激光发射至所述扫描振镜，所述扫描振镜能够通过不断振动将所述激光合成为所述术前影像，并能够将所述术前影像投射至所述壳体的后端外，并使所述术前影像与所述术中影像相叠加；

所述投影系统包括第一镜管和反射镜，所述第一镜管轴向设置于所述壳体内，所述激光器设于所述壳体的外壁，所述外壁上开设有透光孔，所述反射镜设于所述第一镜管的内壁；所述扫描振镜通过所述透光孔将所述术前影像输出至所述反射镜，所述反射镜能够将所述术前影像反射至所述第一镜管的后端外，并使所述术前影像与所述术中影像相叠加；

或者，所述投影系统包括第二镜管和设于所述第二镜管内的反射镜；所述壳体内设有第三镜管，所述术中影像轴向穿过所述第三镜管，所述第二镜管和第三镜管相平行，且均沿所述壳体的轴向设置；所述激光器能够将所述激光发射至所述反射镜，并能够通过所述反射镜将所述激光反射至所述扫描振镜，然后能够通过所述扫描振镜将所述激光合成为所述术前影像，所述扫描振镜能够将所述术前影像输出至所述第二镜管的后端外，并使所述术前影像与所述术中影像相叠加；

所述术前影像在内置于所述投影系统之前先进行融合配准，所述融合配准的方式包括以下步骤：

术前采集病灶部位的影像，并通过面绘制方式将所述影像绘制为影像模型；手术过程中，通过电磁追踪设备追踪所述内窥镜的位置和姿态，以确定所述内窥镜与所述影像模型的相对位置关系，从而实现所述内窥镜的术中图像与相应位置的影像模型融合配准，所述融合配准后即得到相应位置的所述术前影像。

2.根据权利要求1所述的自投影式内窥镜装置，其特征在于，所述第一镜管的一侧与所述壳体中设有所述激光器的一侧贴接。

3.根据权利要求1所述的自投影式内窥镜装置，其特征在于，所述术中影像轴向穿过所述第一镜管，所述反射镜与所述第一镜管内壁的夹角能够使所述术前影像与所述术中影像处于同一中轴线上。

4.根据权利要求1所述的自投影式内窥镜装置，其特征在于，所述扫描振镜设于所述透光孔的孔口，所述扫描振镜与激光器位于所述壳体的同侧。

5.根据权利要求1所述的自投影式内窥镜装置，其特征在于，所述激光器设于所述第二镜管内，所述扫描振镜和反射镜分别设于所述第二镜管的相对的内壁上。

6.根据权利要求5所述的自投影式内窥镜装置，其特征在于，所述反射镜与所述第二镜管内壁的夹角能够使所述术前影像与所述术中影像相叠加；

和/或，所述激光器位于所述壳体的前端。

7.根据权利要求2～6中任一项所述的自投影式内窥镜装置，其特征在于，所述反射镜为半透半反镜；

和/或，所述扫描振镜为MEMS扫描振镜；

和/或，所述激光器的激光发射口朝向所述壳体的后端。