[发明专利]一种前列腺全方位近距离粒子植入机器人

说明书

本发明公开了一种前列腺全方位近距离粒子植入机器人，它涉及医疗器械领域，由位置调整机构、十字关节姿态调整机构、超声图像导航模块、粒子植入模块、手术台车组成；可以通过控制电机，调整超声探头的位置和姿态，实现超声探头的进给和绕自身轴线旋转运动，获取一系列的序列超声图像；在超声图像的引导下，通过控制粒子植入模块，完成前列腺癌的放射性粒子植入治疗手术；本发明能够克服在传统粒子植入手术过程中医生的疲劳操作，手动操作的定位精度和稳定性低，治疗过程中对医生个人经验的依赖的缺陷，提高手术的效率和粒子植入的精准度。

技术领域：

本发明属于医疗器械领域，特别是涉及一种前列腺全方位近距离粒子植入机器人。

背景技术：

相关资料表明，前列腺癌是目前男性常见的恶性肿瘤之一。在全世界范围内，前列腺癌的发病率和致死率逐年上升，且患者趋于年轻化，是威胁人类健康的重要疾病。放射性粒子植入治疗具有创伤小、治疗块、副作用少和术后并发症发生率低等优点，目前已经成为治疗前列腺癌的主要方法。放射性粒子植入治疗是在超声等影像设备的引导下，采用专用的粒子植入装置将放射性粒子经皮肤植入到目标器官的靶向区域。

目前在临床上普遍采用的粒子植入方法，是在手动超声引导下，借助于安装在超声上的导向板，临床医生大多凭借经验手动完成粒子植入过程，而每次手术需要植入上百颗放射性粒子。手术过程中医生劳动强度大，效率低，手动操作的定位精度也很难保证。同时由于患者身体的移动、前列腺的体位运动和组织水肿变形等原因，在术中难以精确确定病灶点。治疗结果主要依赖于医生的个人经验和水平，易对患者造成伤害并导致治疗效率的降低。

CN104548328A公开了一种微创局部放疗机器人装置，该装置只涉及对超声波探头自转和进给运动调整，在进行前列腺活检或者前列腺粒子植入手术过程中，还需要医生通过手持活检枪或者粒子植入装置完成手术。其水平旋转及俯仰调整机构与末端执行机构之间的传动距离长，水平旋转机构采用涡轮蜗杆传动，易影响定位精度。

CN103919577A公开了一种悬臂式前列腺活检机器人，该装置采用复合平行四边形机构，保证了执行末端始终处于水平状态。但是该机器人只有三个自由度，因此只能采用水平式进针，限制了进针的角度。

发明内容：

本发明要解决的技术问题：为克服在传统粒子植入手术过程中医生的疲劳操作，手动操作的定位精度和稳定性低，治疗过程中对医生个人经验的依赖的缺陷，从而提供了一种前列腺全方位近距离粒子植入机器人。