[发明专利]一种具有防抖功能的四轴无人机

权利要求书

1.一种具有防抖功能的四轴无人机，其特征在于：包括机身、飞行装置和控制装置，所述飞行装置至少设为四个，且飞行装置均匀分布于机身的外圆周上，所述控制装置安装于机身上，所述控制装置与所述飞行装置电连接；所述机身包括安装座、连接座和四个机轴，四个所述机轴的一端对称安装于安装座上，且四个机轴的轴线处在同一个平面上；所述飞行装置设为四个，且飞行装置通过连接座分别固定安装于四个机轴的另一端上；所述控制装置安装于安装座上；

所述安装座上的底部固定安装有云台；所述云台包括支架、第一万向节、第二万向节和第三万向节，摄像头固定安装于所述支架上，且所述摄像头与控制装置电连接；所述第一万向节的上端固定安装于安装座的底部，且第一万向节的下端通过第一转轴与第二万向节的上端铰接，所述第一转轴与支架的竖直截面垂直；所述第二万向节的下端通过第二转轴与第三万向节的上端铰接，所述第二转轴与支架的竖直截面平行，所述第一转轴和第二转轴相互垂直；所述第三万向节的下端固定安装于所述支架上；所述摄像头和支架的重心处于所述第三万向节的重心所处的轴线上，且摄像头和支架的重心处于所述第三万向节的重心下方。

2.根据权利要求1所述的一种具有防抖功能的四轴无人机，其特征在于：所述支架上设有配重块，所述支架上开有第一长槽孔，所述配重块通过第一长槽孔固定安装在支架上；通过调节配重块的安装位置，所述摄像头、配重块和支架的重心处于所述第三万向节的重心所处的轴线上，且摄像头、配重块和支架的重心处于所述第三万向节的重心下方。

3.根据权利要求1或2所述的一种具有防抖功能的四轴无人机，其特征在于：所述支架上开有第二长槽孔，所述第三万向节通过第二长槽孔固定安装于支架上。

4.根据权利要求2所述的一种具有防抖功能的四轴无人机，其特征在于：所述第一万向节的下部和第二万向节的上部开设有第一通孔，所述第一转轴插装入所述第一通孔而将第一万向节与第二万向节铰接在一起；所述第二万向节的下部和第三万向节的上部开设有第二通孔，所述第二转轴插装入所述第二通孔而将第二万向节与第三万向节铰接在一起。

5.根据权利要求2所述的一种具有防抖功能的四轴无人机，其特征在于：所述配重块包括第一配重块和第二配重块，所述第一配重块固定安装于支架上，所述第二配重块通过第一长槽孔固定安装于支架上。

6.根据权利要求1或4所述的一种具有防抖功能的四轴无人机，其特征在于：所述第一万向节与第二万向节的铰接处，以及所述第二万向节与第三万向节的铰接处设有阻尼液。

7.根据权利要求1所述的一种具有防抖功能的四轴无人机，其特征在于：所述飞行装置包括电机和螺旋桨，所述电机固定安装于连接座上，螺旋桨固定安装于电机的输出端上。

8.根据权利要求1所述的一种具有防抖功能的四轴无人机，其特征在于：所述第一转轴和第二转轴通过轴承分别安装于第一通孔和第二通孔内。

9.根据权利要求1所述的一种具有防抖功能的四轴无人机，其特征在于：所述控制装置包括单片机或PLC。