[发明专利]校准方法和校准设备

权利要求书

1.一种校准方法，包括：

当车辆的行为满足预设行为条件时，由车道检测单元从通过所述车辆的摄像头获得的周围图像中检测车道；

由有效车道提取单元分析所检测到的车道的位置和方向的统计特征，并通过移除误测车道来提取有效车道；以及

由参数估计单元基于所述有效车道的方向和通过所述有效车道决定的消失点来估计所述摄像头的安装角度；

其中，所述有效车道的提取包括：

由所述有效车道提取单元将所检测到的车道的位置投射在通过所述周围图像产生的鸟瞰图上的参考轴上，通过累积预定数量的帧或者更多帧产生柱状图，将离根据所产生的柱状图决定的参考车道位置一预设距离或者更远距离的车道确定为误测车道，并移除该误测车道；以及

由所述有效车道提取单元使用通过所检测到的车道估计的消失点来计算所述摄像头的安装角度，通过基于所计算的安装角度校准所检测到的车道的角度误差来决定所计算的车道，基于所决定的校准车道与所述鸟瞰图上的参考轴之间的平行度来决定误测车道，并移除该误测车道。

2.根据权利要求1所述的校准方法，其中，所述行为条件包括车速条件和转向角条件中的一个或多个，所述车速条件是车速等于或大于预设车速，所述转向角条件是转向角等于或大于预设转向角。

3.根据权利要求1所述的校准方法，其中，所述检测车道包括：

由所述车道检测单元基于从所述周围图像提取的边缘分量检测直线；以及

由所述车道检测单元通过在所检测到的直线中确定预设车道检测区域中存在的直线的车道拟合来检测车道。

4.根据权利要求3所述的校准方法，其中，所述检测直线包括：

由所述车道检测单元计算从所述周围图像产生的鸟瞰图中的梯度，并基于所计算的梯度的方向和量值提取所述边缘分量；以及

由所述车道检测单元在所提取的边缘分量中检测一个或多个直线对，每个直线对包括用于在像素值的增加方向上具有梯度的边缘分量的直线和用于在像素值的减小方向上具有梯度的边缘分量的直线。

5.根据权利要求4所述的校准方法，其中，在通过确定所述车道拟合来检测车道时，

所述车道检测单元确定，当满足一个或多个以下条件时满足所述车道拟合，这些条件是：交叉条件，该交叉条件是包含在所述直线对中的两条直线彼此不交叉；车道厚度条件，该车道厚度条件是包含在所述直线对中的两条直线之间的最小距离和最大距离落在预设车道厚度变化范围内；以及重叠比条件，该重叠比条件是当将包含在所述直线对中的两条直线投射在所述鸟瞰图上的参考轴上时这两条直线的重叠比等于或大于预设比。

6.根据权利要求1所述的校准方法，其中，所述摄像头包括前摄像头、后摄像头、左摄像头和右摄像头，所述安装角度包括俯仰角、偏航角和翻滚角，并且

在所述摄像头的安装角度的估计中，所述参数估计单元估计12个安装角度，这12个安装角度包括所述前摄像头、后摄像头、左摄像头和右摄像头的俯仰角、偏航角和翻滚角。

7.根据权利要求6所述的校准方法，其中，所述摄像头的安装角度的估计包括：

由所述参数估计单元基于前/后有效车道的方向和通过所述前/后有效车道决定的消失点来估计所述前摄像头和后摄像头的俯仰角、偏航角和翻滚角，其中，所述前/后有效车道是通过所述前摄像头和后摄像头的周围图像产生的鸟瞰图上的有效车道；

由所述参数估计单元基于左/右有效车道的方向和通过所述左/右有效车道决定的消失点来估计所述左摄像头和右摄像头的偏航角和翻滚角，其中，所述左/右有效车道是通过所述左摄像头和右摄像头的周围图像产生的鸟瞰图上的有效车道；以及

由所述参数估计单元将所述前/后有效车道和所述左/右有效车道投射在公共坐标系上，并估计所述左摄像头和右摄像头的俯仰角以使得相同车道彼此匹配。