[发明专利]三维图像构建的方法、装置及具有存储功能的装置

说明书

本申请公开了一种三维图像构建的方法，该方法包括：获取多帧深度图像，并对每帧深度图像进行显示；检测用户是否选择显示的深度图像中的点，并将检测到被选择的深度图像确定为关键帧图像，将其余深度图像确定为普通帧图像；提取每帧深度图像中的平面，并获取提取的平面的特征信息；利用提取的平面的特征信息，对多帧深度图像的至少部分相邻帧深度图像进行配准；融合配准的结果，构建得到三维图像。通过上述方法可以实现稳定的提取主要平面结构，进而实现构建更加准确的室内三维图像。本申请还提供了一种三维图像构建的装置及具有存储功能的装置。

技术领域

本申请涉及图像构建领域，特别是涉及一种三维图像构建的方法、设备及具有存储功能的装置。

背景技术

三维图像构建重建是一种具有挑战性的研究课题，主要涉及计算机视觉、计算机图形学、模式识别、最优化等多个领域的理论与技术。实现三维图像构建具有多种途径，传统方法是采用激光、雷达等测距传感器或结构光技术来获取场景或物体表面的结构信息进行构建三维图像，但这些仪器大多价格昂贵并且不易携带，所以应用场合有限。

近年来，随着计算机视觉技术的发展，越来越多的研究者开始使用纯视觉的方法进行三维图像的构建，但是现有技术中多是对全图所有的点进行匹配计算，运算量过大，且由于缺少平面的约束与优化，最终得出的重建数据容易导致错误的数据。且由于重建场所的复杂性，对于简单基于点特征进行匹配的方法，由于容易丢失重要的特征，最终导致无法获得准确的三维图像的数据。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种三维图像构建的方法、设备及具有存储功能的装置，能够稳定的提取主要平面结构，进而实现构建更加准确的室内三维图像。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种三维图像构建的方法，所述方法包括：

获取多帧深度图像，并对每帧深度图像进行显示；

检测用户是否选择所述显示的深度图像中的点，并将检测到被选择的深度图像确定为关键帧图像，将其余深度图像确定为普通帧图像；

提取每帧深度图像中的平面，并获取所述提取的平面的特征信息；

其中，对于所述关键帧图像，基于所述用户选择的点提取第一类平面，并获取所述第一类平面的特征信息，且基于所述关键帧图像中除所述第一类平面外的若干点提取第二类平面，并获取所述第二类平面的特征信息；

对于所述普通帧图像，基于所述普通帧图像中的若干点提取第二类平面，并获取所述第二类平面的特征信息；

利用所述提取的平面的特征信息，对所述多帧深度图像的至少部分相邻帧深度图像进行配准；

融合所述配准的结果，构建得到三维图像。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是，提供一种三维图像构建的装置，所述装置包括：处理器，以及与所述处理器耦接的存储器，所述装置还包括人机接口组件或人机交互组件；所述存储器存储程序数据，所述处理器运行所述程序数据时，用于执行如上所述的三维图像构建的方法；所述人机接口组件用于将深度图像输出至外部显示装置，以及输入外部输入装置产生的用户所选择的所述深度图像中的点的信息；所述人机交互组件用于显示深度图像，以及产生的用户所选择的所述深度图像中的点的信息。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是，提供一种具有存储功能的装置，所述装置存储有程序数据，所述程序数据被执行时实现如上所述的三维图像的构建方法。