[发明专利]伺服电机角度误差的补偿方法、系统及装置

权利要求书

1.伺服电机角度误差的补偿方法，其特征在于：包括以下步骤：

计算伺服电机在开环运行状态下q轴的电流值；

根据伺服电机q轴的电流值，计算伺服电机的运行电角速度；

根据伺服电机的运行电角速度，计算伺服电机的角度误差补偿值；

所述根据伺服电机的运行电角速度，计算伺服电机的角度误差补偿值这一步骤，包括以下步骤：

通过角速度传感器采集伺服电机的实际角速度值；

根据伺服电机的实际角速度值和运行电角速度，计算伺服电机的角速度误差；

根据伺服电机的角速度误差，计算伺服电机的角度误差；

根据伺服电机的角度误差，进行误差补偿；

根据伺服电机q轴的电流值，计算伺服电机的运行电角速度这一步骤中，所述运行电角速度的计算公式为：

其中，ω_e表示伺服电机的运行电角速度；ψ_f代表转子磁通；ψ_q表示定子磁链在q轴的分量；R_s代表定子电阻；L_d代表d轴电感；i_q表示定子电流在q轴的分量；u_q表示定子电压在q轴的分量。

2.根据权利要求1所述的伺服电机角度误差的补偿方法，其特征在于：所述计算伺服电机在开环运行状态下q轴的电流值这一步骤，包括以下步骤：

根据伺服电机的等效方程，获取伺服电机的开环运行方程；其中，所述伺服电机的等效方程为：

其中，u_d表示定子电压在d轴的分量；R_s代表定子电阻；i_d表示定子电流在d轴的分量；代表微分算子；ψ_d表示定子磁链在d轴的分量；ω_e表示伺服电机的运行电角速度；ψ_q表示定子磁链在q轴的分量；i_q表示定子电流在q轴的分量；u_q表示定子电压在q轴的分量；

根据伺服电机的开环运行方程，计算伺服电机q轴的电流值；其中，所述伺服电机的开环运行方程为：

其中，L_q代表q轴电感；L_d代表d轴电感；ψ_f代表转子磁通。

3.根据权利要求2所述的伺服电机角度误差的补偿方法，其特征在于：所述根据伺服电机的开环运行方程，计算伺服电机q轴的电流值这一步骤，包括以下步骤：

根据伺服电机的开环运行方程，控制电机开机启动；

通过霍尔传感器检测伺服电机的三相电流；

根据伺服电机的三相电流，计算伺服电机q轴的电流值。

4.根据权利要求3所述的伺服电机角度误差的补偿方法，其特征在于：所述根据伺服电机的开环运行方程，控制电机开机启动这一步骤，包括以下步骤：

将伺服电机d轴的电压设定值转换为α轴的电压设定值，并将伺服电机q轴的电压设定值转换为β轴的电压设定值；

将α轴的电压设定值和β轴的电压设定值转化成相应的脉冲宽度；

根据转化得到的脉冲宽度，控制逆变器驱动伺服电机运行。

5.伺服电机角度误差的补偿装置，其特征在于：包括：

存储器，用于存储程序；

处理器，用于加载程序，以执行如权利要求1-4任一项所述的伺服电机角度误差的补偿方法。