[发明专利]云端估算隧道内任意点通过速度模型的方法和装置

权利要求书

1.一种云端估算隧道内任意点通过速度模型的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

采集隧道数据，并在隧道内间隔采集定位描点，即经纬度点，通过定位描点之间的连通性抽象出隧道描点图，对隧道描点图进行编码，通过编码索引所有隧道点；

设备端检测到GNSS信号丢失后，判断车辆开始进入隧道，将车辆当前经纬度上报到云端，云端将收到的经纬度与索引的隧道点进行匹配，如果匹配成功则下发模型参数，如果匹配不成功则设备端继续检测GNSS信号；

判断车辆进入隧道后，设备端不断检测GNSS信号是否恢复，如果检测到GNSS信号恢复，设备端向云端上报信息，云端将上报信息与索引的隧道点进行匹配，如果与隧道出口匹配则记录上报信息，否则设备端继续检测GNSS信号是否恢复；

采集车辆速度，滤除特异值，形成速度集合，对车辆的速度集合累积后进行均值滤波和曲线拟合，得到估算速度；

采集不同车辆的车辆隧道模型参数，组成模型集合，对模型集合进行均值滤波，得到隧道模型参数。

2.如权利要求1所述的一种云端估算隧道内任意点通过速度模型的方法，其特征在于，车辆上报当前经纬度到云端，并与索引的隧道点匹配成功时，如果车辆第一次通过所述隧道，则云端下发隧道模型参数，否则下发所述车辆的车辆隧道模型参数，并通过后续步骤更新车辆隧道模型参数和隧道模型参数。

3.如权利要求2所述的一种云端估算隧道内任意点通过速度模型的方法，其特征在于，判断车辆进入隧道后记录当前时间T₀，随着车辆行进，间隔时间t_s采集一次速度v_i并记录，同时设备端不断检测GNSS信号是否恢复，检测到GNSS信号恢复后记录当前时间T₁，将当前GNSS定位经纬度、车辆在隧道中的行驶时间T₁-T₀、速度集合{v₁，v₂，v₃...v_i...v_n}上报至云端，通过索引的隧道点进行匹配，如果与隧道出口匹配则记录上报信息，否则设备端继续检测GNSS信号是否恢复。

4.如权利要求3所述的一种云端估算隧道内任意点通过速度模型的方法，其特征在于，根据隧道长度L_t，车辆在隧道中的行驶时间T₁-T₀，计算得到车辆在隧道中行驶的平均速度利用平均速度对采集的速度集合{v₁,v₂,v₃...v_i...v_n}进行平滑，滤除特异值后形成新的速度集合{v'₁,v'₂,v'₃...v'_i...v'_n}。

5.如权利要求4所述的一种云端估算隧道内任意点通过速度模型的方法，其特征在于，当采集的速度v_i与平均速度差值的绝对值大于阈值时，将v_i替换为

6.如权利要求5所述的一种云端估算隧道内任意点通过速度模型的方法，其特征在于，同一车辆每次通过同一隧道后获得速度集合S_j＝{v'₁,v'₂,v'₃...v'_i...v'_n}，累积S_j后，对{S₁,S₂,S₃...S_j...S_p}进行处理。