[发明专利]一种火灾现场救援自动化机械手

说明书

本发明公开了一种火灾现场救援自动化机械手，其结构包括轮毂连接轴、滚动轮、防滑履带、固定连接座、控制室、固定座、柔性救护夹持装置、连接头、折叠活动臂、轴承座、液压顶升气缸，轮毂连接轴安装在滚动轮的外表面，轮毂连接轴内侧的左右两端与滚动轮的轴心传动连接，滚动轮设有两个并且啮合在防滑履带的内部，防滑履带设有两个并且固定连接座的前后两端，本发明通过设有的柔性救护夹持装置，在机械爪夹持到人们的时候，柔性装置能够感应到并且弹出安全气囊，减缓人们与机械爪之间的缓冲并且使人们被夹持的更加的稳妥，能够安全的到达地面，救援效果更好。

技术领域

本发明是一种火灾现场救援自动化机械手，属于机械手领域。

背景技术

自动化机械手的功能是对自动化机械手的位置、行程、速度、压力、流量等进行检测并反馈给控制系统，自动化机械手由5大部分组成：驱动系统：它是自动机械手的动力来源，可以是电动机驱动、液压驱动、气压驱动等，传动系统：它的功能是将运动和动力传递给各种执行机构，以便完成自动化机械手的工艺操作，同时也将运动传给辅助机构完成辅助动作。其中包括皮带传动、齿轮传动机构等，执行机构：它是实现自动化操作与辅助操作的部分，其动作顺序与运动规律依工艺原理和要求而定，控制系统：它的功能是控制机器的驱动系统、传动系统、执行机构，将运动分配给各执行机构，使它们按时、按顺序进行协调动作，检测系统：它的功能是对自动化机械手的位置、行程、速度、压力、流量等进行检测并反馈给控制系统。

但是现有技术机械手在夹持夹住火灾现场的人时，机械爪直接与人接触，会触碰挤压到人们的身体，当力度控制不够精确会对人们造成伤害，安全系数较低，有可能造成救援的反效果。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种火灾现场救援自动化机械手，以解决现有技术机械手在夹持夹住火灾现场的人时，机械爪直接与人接触，会触碰挤压到人们的身体，当力度控制不够精确会对人们造成伤害，安全系数较低，有可能造成救援的反效果的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种火灾现场救援自动化机械手，其结构包括轮毂连接轴、滚动轮、防滑履带、固定连接座、控制室、固定座、柔性救护夹持装置、连接头、折叠活动臂、轴承座、液压顶升气缸，所述轮毂连接轴安装在滚动轮的外表面，所述轮毂连接轴内侧的左右两端与滚动轮的轴心传动连接，所述滚动轮设有两个并且啮合在防滑履带的内部，所述防滑履带设有两个并且固定连接座的前后两端，所述滚动轮的前后两端通过中心轴传动连接，所述控制室过盈配合在固定连接座的顶部互相平行，所述固定座通过铆钉固定在控制室上表面的中心，所述轴承座通过轴承固定在固定座的上方并且采用活动连接，所述折叠活动臂底部的右端与轴承座的左端机械连接，所述液压顶升气缸的上下两端分别与折叠活动臂的折叠处活动连接，所述连接头水平固定在折叠活动臂的右侧并且采用焊接连接，所述柔性救护夹持装置安设在连接头的右端，所述柔性救护夹持装置的左端插嵌在连接头的内部，所述柔性救护夹持装置由挤压动力装置、加固外壳、棘爪传动装置、弹性推动结构、弹性保护装置、弹簧管推动装置、齿轮传动结构、滑动推进装置、旋转盘转动结构、连接板组成，所述挤压动力装置的左端插嵌在加固外壳的左下角，所述加固外壳设有两个并且焊接在连接头的左右两端，所述棘爪传动装置传动连接在挤压动力装置的右侧，所述弹性推动结构的左端与棘爪传动装置的右端互相啮合，所述弹性推动结构的底部与加固外壳内部的底部互相垂直，所述弹性保护装置安设在加固外壳内部的右下角并且采用间隙配合，所述弹簧管推动装置的底部与弹簧管推动装置的底部焊接在一起，所述弹簧管推动装置的右上角与加固外壳内部的右上角焊接在一起，所述齿轮传动结构装设在棘爪传动装置的上方并且与弹性推动结构传动连接，所述旋转盘转动结构传动连接在齿轮传动结构的左上角，所述滑动推进装置活动连接在旋转盘转动结构的右侧，所述滑动推进装置的右端与弹簧管推动装置的顶部焊接在一起，所述连接板钉连接在两个加固外壳的中间。