[发明专利]用于摄像头校准的方法和装置

说明书

提供了一种用于校准摄像头的方法和装置。该方法包括：检测从摄像头接收到的图像中的固定物体的至少一个边缘，确定至少一个边缘的至少一个水平中点，计算确定的至少一个水平中点与预先存储的至少一个水平中点之间的第一像素距离，计算固定物体的检测的至少一个边缘上的多个点与固定物体的至少一个边缘的预先存储的多个点之间的第二像素距离，基于第一像素距离和第二像素距离来确定是否重新校准摄像头，以及如果该确定确定了重新校准摄像头，则重新校准摄像头。

引言

根据示例性实施例的装置和方法涉及校准摄像头。更具体地，根据示例性实施例的装置和方法涉及校准车辆摄像头。

发明内容

一个或多个示例性实施例提供了一种检测摄像头是否需要重新校准并且如果摄像头需要重新校准则重新校准该摄像头的方法和装置。更具体地，一个或多个示例性实施例提供了一种基于摄像头的图像来检测该摄像头是否需要重新校准并且根据需要重新校准该摄像头的方法和装置。

根据示例性实施例的一个方面，提供了一种用于校准摄像头的方法。该方法包括检测从摄像头接收到的图像中的固定物体的至少一个边缘，确定至少一个边缘的至少一个水平中点，计算确定的至少一个水平中点与预先存储的至少一个水平中点之间的第一像素距离，计算固定物体的检测的至少一个边缘上的多个点与固定物体的至少一个边缘的预先存储的多个点之间的第二像素距离，基于第一像素距离和第二像素距离来确定是否重新校准摄像头，以及如果该确定确定了重新校准摄像头，则重新校准摄像头。

固定物体可以是车辆货厢，多个点可以对应于车辆货厢的拐角，并且确定至少一个边缘的至少一个水平中点可以包括确定对应于车辆货厢的门的边缘的水平中点以及对应于与车辆货厢的门相对的侧边的边缘的水平中点。

固定物体可以是保险杠，确定至少一个边缘的至少一个水平中点可以包括确定对应于保险杠的边缘的水平中点，并且多个点是保险杠上的对应于以下中的一个或多个的点：a)保险杠的第一端和保险杠的第二端；以及b)水平中点与保险杠的第一端之间的点以及水平中点与保险杠的第二端之间的点。

基于第一像素距离和第二像素距离来确定是否重新校准摄像头可以包括确定第一像素距离或第二像素距离是否大于预定阈值距离。

基于第一像素距离和第二像素距离来确定是否重新校准摄像头可以包括基于确定的水平中点和固定物体的至少一个边缘上的多个点来确定是否已经发生了仿射移动。

重新校准摄像头可以包括变换接收的图像并且重新裁剪变换后的图像。

变换接收的图像包括基于确定的至少一个水平中点与预先存储的至少一个水平中点之间的第一像素距离以及固定物体的检测的至少一个边缘上的多个点与固定物体的至少一个边缘的预先存储的多个点之间的第二像素距离，对接收的图像执行仿射变换。

摄像头包括对包括车辆保险杠的车辆后方区域进行成像的摄像头或者对包括车辆货厢的区域进行成像的摄像头。

多个点可以包括四个点或六个点。

根据示例性实施例的一个方面，提供了一种用于校准摄像头的方法。该方法包括检测从摄像头接收到的图像中的固定物体的至少一个边缘，确定至少一个边缘的至少一个中点，计算确定的至少一个中点与预先存储的至少一个中点之间的第一像素距离，计算固定物体的检测的至少一个边缘上的多个点与固定物体的至少一个边缘的预先存储的多个点之间的第二像素距离，基于第一像素距离和第二像素距离来确定是否重新校准摄像头，以及如果该确定确定了重新校准摄像头，则重新校准摄像头。