[发明专利]一种基于三维模型的纹理映射方法、装置及设备

说明书

本发明实施例提供了一种基于三维模型的纹理映射方法、装置及设备，方法包括：针对三维模型中的每一面片，确定该面片映射到多张纹理深度图像中的区域片，选择不存在遮挡的区域片作为待映射区域片，将待映射区域片的纹理特征映射到该面片；可见，本方案中，利用纹理深度图像中不存在遮挡的区域片的纹理特征，对三维模型中的面片进行映射，每一面片对应的区域片都不存在遮挡，提高了映射效果。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种基于三维模型的纹理映射方法、装置及设备。

背景技术

一般来说，通过网格构建得到的三维模型不具有纹理特征，为了使三维模型具有更好的视觉效果，通常需要对三维模型进行纹理映射。现有的纹理映射方案包括：获取三维模型对应的多张纹理图像，该多张纹理图像中包含该三维模型对应的目标，比如车辆目标、人员目标等；从该多张纹理图像中，选择一张视点最近的图像，或者选择一张最清晰的图像；根据所选择纹理图像中像素点与三维模型中网格点的映射关系，将所选择纹理图像中该目标的纹理特征映射到三维模型中。

应用上述方案，如果所选择纹理图像中的目标被遮挡，则无法将该遮挡区域的纹理特征映射到三维模型上，映射效果较差。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种基于三维模型的纹理映射方法、装置及设备，以提高映射效果。

为达到上述目的，本发明实施例提供了一种基于三维模型的纹理映射方法，包括：

获取待处理三维模型、所述待处理三维模型对应的多张纹理深度图像、以及所述待处理三维模型与所述多张纹理深度图像的映射关系；

针对所述待处理三维模型中的每一面片，根据所述映射关系，确定该面片映射到各张纹理深度图像中的区域片；根据纹理深度图像的深度信息，判断所确定的每个区域片是否存在遮挡；在不存在遮挡的区域片中，选择一个或多个区域片作为待映射区域片；将所述待映射区域片的纹理特征映射到该面片。

可选的，所述针对所述待处理三维模型中的每一面片，根据所述映射关系，确定该面片映射到各张纹理深度图像中的区域片，包括：

针对所述待处理三维模型中的每一面片，根据该面片与所述多张纹理深度图像的位姿关系，确定该面片对应的候选纹理深度图像；

根据所述待处理三维模型与所述候选纹理深度图像的映射关系，确定该面片映射到所述候选纹理深度图像中的区域片。

可选的，所述根据该面片与所述多张纹理深度图像的位姿关系，确定该面片对应的候选纹理深度图像，包括：

针对每张纹理深度图像，计算该面片的法向量与该张纹理深度图像的法向量之间的夹角；

若所述夹角小于预设第一阈值，则将该张纹理深度图像确定为该面片对应的候选纹理深度图像。

可选的，所述根据纹理深度图像的深度信息，判断所确定的每个区域片是否存在遮挡，包括：

针对所确定的每个区域片，根据该区域片的深度信息以及所述映射关系，将该区域片映射到所述待处理三维模型所在坐标系中，生成参考面片；

计算所述参考面片与该区域片所对应面片之间的间距，该区域片所对应面片为：根据所述映射关系，映射到该区域片的面片；

若所述间距小于预设第二阈值，则该区域片不存在遮挡。

可选的，所述在不存在遮挡的区域片中，选择一个或多个区域片作为待映射区域片，包括：

针对不存在遮挡的每个区域片，利用预设优化模型，计算该区域片的能量值；其中，在所述预设优化模型中，区域片的面积越大，区域片的能量值越小，若该区域片与该区域片所对应面片的相邻面片所对应区域片属于同一图像，则将该区域片的能量值调小；