[发明专利]一种中药饮片配药系统的控制方法

权利要求书

1.一种中药饮片配药系统的控制方法，其特征在于：中药饮片配药系统包括配药容器（100）和容器输送机构；所述配药容器（100）底部设有槽口向下的引导槽（123），所述引导槽（123）的两端均贯通至配药容器（100）的侧壁；所述容器输送机构为柔性链板输送线，其包括一条主输送线（310）以及多条分支输送线（320），各条分支输送线（320）上排布有存药放药机构（400），各条分支输送线（320）的起点与主输送线（310）相连，各条分支输送线（320）的终点设有连回所述主输送线（310）的第一出口（321），以及连至容器封装机构（500）的第二出口（322）；所述柔性链板输送线的带面上均匀间隔设置有与所述配药容器（100）底部引导槽（123）相配合的凸条（301），所述凸条（301）沿带面的宽度方向设置；所述柔性链板输送线的驱动模块与自动控制器电连接，自动控制器控制柔性链板输送线间歇式进给且每次进给的距离为输送线上相邻两配药容器（100）之间的距离；

所述分支输送线（320）的第一出口（321）与主输送线（310）之间设有排队机构（700），所述排队机构（700）的驱动模块与自动控制器电连接，所述排队机构（700）被装配为能够对第一出口（321）排出的配药容器（100）进行临时储存，并将配药容器（100）按顺序逐个施放到主输送线（310）上的空位上；

所述排队机构（700）包括位于第一出口（321）与主输送线（310）之间的转运机械手（702），以及位于主输送线（310）上方的排料机构；所述排料机构包括至少三根竖直设置的第二转杆（704），各第二转杆（704）转动设置在机架上，各第二转杆（704）彼此间隔设置，使各第二转杆（704）围合成供配药容器（100）堆叠的空间，各第二转杆（704）的环面的下端设有至少一圈螺旋状的第二引导板（705），所述各第二转杆（704）由第二伺服电机驱动，第二伺服电机的驱动信号输入端与自动控制器电连接；所述转运机械手（702）包括与配药容器（100）底部引导槽（123）相匹配的托板，所述托板安装在一十字滑轨（703）上，且十字滑轨（703）的其中一轨竖直设置，另一轨沿主输送带宽度方向设置，所述十字滑轨（703）的驱动模块与自动控制器电连接；排队机构（700）还包括分支输送带旁侧设置的用于将配药容器（100）从分支输送带推送到托板上的第二推料机械手（303）；

控制方法包括如下步骤：

步骤1：计算机终端通过读卡器读取患者就诊卡中的药方信息，并将药方信息发送给自动控制器；

步骤2：自动控制器控制容器放料机构（200）动作，将一个配药容器（100）施放到容器输送机构上，并记录配药容器（100）在容器输送机构上的初始坐标；

步骤3：自动控制器控制容器输送机构间歇式进给，并实时记录配药容器（100）在容器输送机构上的坐标变化，所述容器输送机构每前进一个步距，坐标值变化量为1；

步骤4：当配药容器（100）到达药方对应药材的存药放药机构（400）下方时，自动控制器控制该存药放药机构（400）的定量放药机构（440）动作，并根据药方中的药材含量向配药容器（100）定量放料；

步骤5：当配药容器（100）到达容器封装机构（500）时，自动控制器控制容器封装机构（500）动作，对配药容器（100）进行封装；

步骤6：自动控制器控制打标装置（600）动作，在封装好的配药容器（100）上添加带有患者姓名的识别标签，配药结束；

在所述步骤3中，当配药容器（100）到达主输送线（310）与分支输送线（320）的交接处时，自动控制器判断该分支输送线（320）上是否存在药方中包含的药材，若存在，则自动控制器控制第一推料机械手（302）动作，将配药容器（100）从主输送线（310）推送至该分支输送线（320），若不存在，则第一推料机械手（302）不动作，使配药容器（100）继续沿主输送线（310）进给；

当分支输送线（320）上的配药容器（100）到达分支输送线（320）末端时，自动控制器判断该配药容器（100）是否已经经过了药方中所有药材对应的存药放药机构（400），若是，则自动控制器控制配药容器（100）从分支输送线（320）的第二出口（322）进入容器封装机构（500），若否，则自动控制器控制第一出口（321）处的第二推料机械手（303）动作，将配药容器（100）推送至排队机构（700），并对排队机构（700）内的配药容器（100）进行计数；

自动控制器根据所有配药容器（100）的坐标数据判断排队机构（700）下方的主输送线（310）是否有配药容器（100）存在，若有，则自动控制器控制排队机构（700）待机，若没有，则自动控制器控制排队机构（700）动作，使其将队列最前方的配药容器（100）施放到主输送线（310）上。