[发明专利]一种具有模型不确定性的多智能体一致性控制方法

权利要求书

1.一种具有模型不确定性的多智能体一致性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，设计一个能够融合模型不确定性机制和动态编解码的底层通信框架，来承载多智能体控制器之间的数字信道通信过程，并根据该底层通信框架应用时滞分解技术设计出相应的通信算法，即具有时滞状态导数反馈的一阶多智能体系统一致性的采样控制协议；

S2，设定多智能体控制器之间通信指令动态编解码的量化机制，以减小通信指令的通信传输对通信网络带宽的占用；

S3，根据预定的一致性控制策略，确定被控制的多智能体中每个智能体在满足一致性控制策略状态下的自运行控制策略；

S4，设定智能体触发通信的模型不确定性条件，针对多智能体中的各个智能体设计满足模型不确定性条件的分布式模型不确定性函数与激励条件，确定各个智能体彼此独立的模型不确定性时间序列，并基于多智能体控制器之间通信指令动态编解码的量化机制，设定因不同模型不确定性条件而触发通信时对应发送的通信指令，从而确定智能体的模型不确定性策略；

S5，针对因各个不同的模型不确定性条件而触发通信的各个通信指令，设计能够满足相邻两个智能体之间保持一致性控制策略要求的自调整控制策略；

S6，设定智能体之间在通信网络暂态中断后恢复通信时的延迟传输和断点续传通信机制；

S7，将上述确定的底层通信框架的通信算法、自运行控制策略、模型不确定性策略、自调整控制策略以及延迟传输和断点续传通信机制通过编程写入多智能体中各个智能体控制器的控制程序，并控制每个智能体控制器监测其所在智能体的各模型不确定性信息源的信息变化量。