[发明专利]一种立体车库的车位控制方法以及使用该方法的装置

说明书

本发明公开了一种立体车库的车位控制方法，包括以下步骤：回转盘安装有红外感应器，将采集的参数输入至SCRFNN模型；包括四层运算，第一层作为输入节点；第二层作为第一层输入变量的语言模型；第三层作为模糊的前置条件；第四层中作为最终模型的输出；根据第四层的输出，微处理器控制回转盘运动，将运动过程内的数据存储进存储器内。本发明还公开了一种立体车库的车位控制装置，包括主轴、设置于主轴的升降机构以及限位于升降机构的回转盘，并设置有第一电机与第二电机控制回转盘的升降及转动动作，主轴固设有与红外感应器、第一电机及第二电机形成电连接的微处理器。本发明具有以下优点和效果：能实时调整回转盘的位置，避免与外界障碍物直接接触。

技术领域

本发明涉及车库技术领域，特别涉及一种立体车库的车位控制方法以及使用该方法的装置。

背景技术

目前我国城市汽车保有量不断增长，而专业停车场严重不足，停车设施也不完善，大型建筑、商业区、住宅区很少有配套停车场，导致占用人行道、车行道、占用绿地乱停车及汽车被盗等现象十分严重，影响了城市交通运行和发展，影响了社会的安定。因此，渐渐出现了立体车库，立体车库作为一种新型的停车形式，具有节省占地面积、出入管理方便等优点，并已在国外得到了广泛的应用。

在安装立体车库时，需要先规划并选定好地方，然后安装回转盘托架，接着在回转盘托架上安装供汽车停放的回转盘。传统的立体车库主要将回转盘以回转角度为180°和90°的形式，来定位回转盘位置，方便控制汽车的前进入库和前进出库。但是各地的周边环境均各不相同，回转盘与周边环境的安全距离会带来较大限制，需要保证回转盘转动180°和90°的轨迹下不与障碍物直接碰触，因此给安装地点的选址带了极大的不便。在安装回转盘托架时，需要多次反复地对安装地点进行检测与实验，增加了前期的投入成本。另外，外界的环境是一种动态环境，存在不确定性，比如周边的树木在多年之后支杆延伸至了立体车库等，因此局限性大，且有些停车位非常紧缺的地方由于无法满足立体车库的回转盘的要求，导致无法立体车库以致车位紧缺问题日渐严重。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种立体车库的车位控制方法以及使用该方法的装置，能实时调整回转盘的位置，避免与外界障碍物直接接触，并能将转动的路径保存至存储器内，提高运行速度。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种立体车库的车位控制方法，包括以下步骤：

1)回转盘沿车体进入方向的两端均固定安装有红外感应器，当回转盘转动并感应到前方存在障碍物时，停止运动，并将采集的参数作为输入变量，输入至微处理器内的SCRFNN模型；

2)所述SCRFNN模型包括四层运算，第一层作为输入节点，将输入变量传递至第二层，两个输入变量为x₁和x₂，分别对应两个相关输出O₁⁽¹⁾(t)和O₂⁽¹⁾(t)；

3)第二层的每个节点作为第一层的输入变量的语言模型，并输出至第三层，其中，的第j条规则的输出与第i个输入节点在时间瞬态t中的过程称为高斯隶属关系，函数和计算为：

式(1)中，ω_Rji为复发系数，m_ji为标准偏差；

4)第三层中的每个节点，由符号表示，作为模糊的前置条件输出至第四层，第j个规则节点在时刻t的输出表示为：

5)第四层中的节点称为输出节点，充当一个解模糊器，最终模型的输出为：

式(3)中，链接权重ω_j是与j-th规则相关联的输出动作强度；