[发明专利]机器人专用液压伺服马达

说明书

本发明公开了一种机器人专用液压伺服马达。本发明包括液压马达本体、角度传感器、油路板、液压伺服阀组成；液压伺服阀通过油路板与液压马达本体相连，角度传感器置于空心轴内部；液压马达本体主要由前盖、后盖以及空心轴组成，前盖、后盖和空心轴组成截面为半圆的圆环内腔，固定在前盖、后盖之间的定片和固定在空心轴上的动片将该内腔分成两部分作为进油腔和回油腔，异形密封圈固定在动片和空心轴凹槽内保证动片和空心轴运动过程中的密封性。本发明通过液压阀、角度传感器合理布置于液压马达本体上以及异形密封圈的设计使得马达结构紧凑适合在机器人上应用。

技术领域

本发明涉及机器人和液压技术领域，具体涉及到一种机器人专用液压伺服马达。

背景技术

在铁路和桥梁护栏除锈维护、电力铁塔安装等户外高风险领域迫切的需要研发专用机器人来提高工作效率降低风险。此场景中要求机器人负载大、自重小，原有的驱动电机由于较小的功率密度比和较差的防护等级无法满足要求。具有高功率密度比的液压机器人是更好的解决方案。液压伺服马达是液压机器人关键的驱动原件，然而现有的高精度液压伺服马达主要用于飞机及导弹舵面调整，摆动角度较小，应用于机器人时无法保证机械臂有足够的运动空间。同时已存在的液压伺服马达结构上并不紧凑，这对于对安装空间要求较高的机器人是很不利的。没有机器人专用液压伺服马达是特种机器人在户外工作场景推广的巨大障碍。

发明内容

本发明的目的在于解决上述的技术问题而提供一种机器人专用液压伺服马达，该马达采用单叶片马达的结构形式，在保证较大旋转角度的同时将液压伺服阀和角度传感器高度集成到液压马达上。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种机器人专用液压伺服马达，包括：液压马达本体、角度传感器、油路板和液压伺服阀；液压伺服阀通过油路板与液压马达本体相连，角度传感器置于液压马达本体内部；

所述液压马达本体由传感器固定座、前轴承盖、前盖、空心轴、动片、组合密封圈、定位销、定片、后盖、固定板、挡圈、后轴承盖、O型圈、连接轴、联轴器、密封圈和定片密封圈组成；

所述前盖与后盖通过螺钉固定形成液压马达本体的外壳，所述空心轴两端通过轴承固定到液压马达本体的外壳内；所述前盖、后盖和空心轴形成截面为半圆形的圆环腔体；所述定片通过定位销固定在圆环腔体内，动片固定在空心轴上，二者将所述的圆环腔体分成两部分，作为液压马达的进油腔和回油腔；所述的密封圈放置于前盖和后盖之间，定片密封圈置于定片的沟槽内，组合密封圈置于动片和空心轴的沟槽内；

所述角度传感器置于空心轴内部，通过传感器固定座固定到前盖上，角度传感器的感应轴通过联轴器与连接轴相连，连接轴固定在固定板上，固定板通过边缘凹槽内的O型圈与空心轴内壁相接触，并通过挡圈和空心轴内侧的轴肩进行固定；所述角度传感器固定在前盖上，感应轴随空心轴转动。

所述组合密封圈的形状为两个平行设置的大圆环通过半个小圆环相连，其中半个小圆环嵌入到动片的凹槽内，两个大圆环分别嵌入到空心轴的凹槽内。

机器人专用液压伺服马达采用单叶片结构形式，输出轴为空心轴，角度传感器置于空心轴中，同时液压伺服阀通过油路板与液压马达本体相连，使得液压马达高度集成化。

本发明提供的技术方案通过将液压阀、角度传感器合理布置于液压马达本体上以及组合密封圈的设计使得马达结构紧凑适合在机器人上应用。

附图说明

图1是本发明所提供的机器人专用液压伺服马达整体示意图；

图2是本发明所提供的机器人专用液压伺服马达零件爆炸图；

图3是本发明所提供的机器人专用液压伺服马达本体部分剖切图；

图4是本发明所提供的机器人专用液压伺服马达本体全剖图；