[发明专利]一种用于耐压骨架柔性装配系统的自动穿绳装置

说明书

本发明公开了一种用于耐压骨架柔性装配系统的自动穿绳装置，解决的技术问题：针对背景技术中提及的现有耐压骨架采用人工穿绳存在作业效率低、劳动强度大的技术问题。采取的技术方案，一种用于耐压骨架柔性装配系统的自动穿绳装置，包括用以套装耐压骨架的串并联搬运机构、供耐压骨架穿入的两根引导柱、用以协同夹持引导柱的组合夹持机构和用以平移耐压骨架的串联型第二搬运机构。本发明的有益效果是：本用于耐压骨架柔性装配系统的自动穿绳装置，提高耐压骨架穿绳效率。

技术领域

本发明涉及一种用于耐压骨架柔性装配系统的自动穿绳装置，属于非标设备技术领域。

背景技术

耐压骨架是海洋监船上的一种声纳用品，其用量巨大。装备海洋监船时，目前主要通过大量的人工将耐压骨架穿上软绳后使用。因此，人工穿绳的低效率严重抑制了耐压骨架的组装效率，迫需设计一种耐压骨架自动穿绳设备。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对背景技术中提及的现有耐压骨架采用人工穿绳存在作业效率低、劳动强度大的技术问题。

为解决上述问题，本发明提出一种用于耐压骨架柔性装配系统的自动穿绳装置，采取的技术方案是：

一种用于耐压骨架柔性装配系统的自动穿绳装置，包括用以套装耐压骨架的串并联搬运机构、供耐压骨架穿入的两根引导柱、用以协同夹持引导柱的组合夹持机构和用以平移耐压骨架的串联型第二搬运机构，

串并联搬运机构包括一个三自由度的并联型搬运机构和一个三自由度的串联型第一搬运机构，串联型第一搬运机构与并联型搬运机构相连且位于并联型搬运机构的下方；

并联型搬运机构包括上平台、下平台、三根上连杆和三根下连杆，上平台呈长方形，在上平台的四角处均设有第一支撑柱，下平台呈圆柱形，下平台位于上平台的下方；三根上连杆分别与三根下连杆均设置在上平台和下平台之间，三根上连杆分别与三根下连杆通过螺纹副相连，三根上连杆的自由端分别通过三个球铰与上平台相连，且三个球铰分别位于上平台上一个圆的三等分处；三根下连杆分别通过三个球铰与下平台相连，且三个球铰分别位于下平台上一个圆的三等分处；

串联型第一搬运机构包括U型支架、T型转轴、第一旋转气缸和第一夹紧气缸，U型支架固定在下平台下端面上，T型转轴两端转动地安装在U型支架上，T型转轴中间输出端连接第一旋转气缸，第一旋转气缸输出端连接第一夹紧气缸，第一夹紧气缸输出端连接三个可同时夹紧或松开用于抓取耐压骨架的夹指；

组合夹持机构包括至少一组组合夹头，组合夹头并排悬挂在上平台的背板上，组合夹头包括左夹头和右夹头，左夹头和右夹头串联设置在上平台的背板上，

左夹头和右夹头均包括门形框架和两个夹紧模块，两个夹紧模块分别安装在门形框架两侧竖框上，两个夹紧模块均位于门形框架之内且对称设置，夹紧模块包括电机、条形固定架、两个V型夹指和两个导杆，电机安装在门形框架竖框的外侧，电机输出轴穿过门形框架竖框与条形固定架相连；条形固定架竖直放置，两个导杆的一端均固定在条形固定架上，两个导杆的另一端均插入门形框架的竖框并可左右滑动，两个V型夹指均固定在条形固定架上，两个V型夹指与两个导杆分别设置在条形固定架的两个相对侧面上；

左夹头内的两个V型夹指和右夹头内的两个V型夹指分别协同夹紧两根引导柱；

串联型第二搬运机构与组合夹头数量相等，串联型第二搬运机构包括直线电机、升降气缸和第二夹紧气缸，直线电机的直线电机定子安装在上平台的背面上且位于门形框架之间，直线电机的的直线电机动子直线移动地安装在直线电机定子上；升降气缸固定在直线电机动子上，升降气缸的活塞杆与第二夹紧气缸相连，第二夹紧气缸输出端朝上设置且连接有用于抓取三个夹指传送来的夹爪。本发明还考虑了现有的自动穿绳装置未考虑耐压骨架与绳之间的摩擦问题，在实际使用过程中，绳与耐压骨架之间的摩擦力会阻碍耐压骨架在绳上的自动滑落，对此，本发明采用第二搬运机构解决了这个问题。