[发明专利]旋转速度的检测方法和装置

权利要求书

1.一种旋转速度的检测方法，其特征在于，包括：

获取目标对象在旋转过程中的时间相邻的第一帧图像和第二帧图像中的所有标记点，其中，所述标记点用于在图像中与所述目标对象的表面进行区分，所述目标对象的表面上设置有至少一个所述标记点，其中，所述目标对象为球体；

确定所述第一帧图像中的每个所述标记点与所述第二帧图像中的对应标记点在物理空间中的移动距离，得到至少一个移动距离；

根据所述至少一个移动距离与所述第一帧图像与所述第二帧图像的时间间隔确定至少一个移动速度值；

根据所述至少一个移动速度值确定所述目标对象的旋转速度值；

其中，在所述目标对象表面设置有多个所述标记点，且多个所述标记点在图像中的显示相同的情况下，

确定所述第一帧图像中的每个所述标记点与所述第二帧图像中的对应标记点在物理空间中的移动距离，得到至少一个移动距离包括：将所述第一帧图像中的第一标记点与所述第二帧图像中的所有标记点分别配对，得到所述第一标记点的多个标记点对；确定每个所述标记点对在所述目标对象表面上的距离；

根据所述至少一个移动速度值确定所述目标对象的旋转速度值包括：根据所述至少一个移动速度值确定所述目标对象的旋转速度的有效值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述标记点对在所述目标对象表面上的距离为对应标记点对在所述球体的表面上的弧长。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个移动速度值确定所述目标对象的旋转速度的有效值包括：

根据所述至少一个移动速度值确定多个移动速度值范围，其中，每个所述移动速度值范围为以对应的移动速度值为中心、以预设误差为距离的范围；

对所述多个移动速度值范围进行投票，根据重叠次数最多的移动速度范围确定所述目标对象的旋转速度的有效值。

4.一种旋转速度的检测装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取目标对象在旋转过程中的时间相邻的第一帧图像和第二帧图像中的所有标记点，其中，所述标记点用于在图像中与所述目标对象的表面进行区分，所述目标对象的表面上设置有至少一个所述标记点，其中，所述目标对象为球体；

第一确定单元，用于确定所述第一帧图像中的每个所述标记点与所述第二帧图像中的对应标记点在物理空间中的移动距离，得到至少一个移动距离；

第二确定单元，用于根据所述至少一个移动距离与所述第一帧图像与所述第二帧图像的时间间隔确定至少一个移动速度值；

第三确定单元，用于根据所述至少一个移动速度值确定所述目标对象的旋转速度值；

其中，在所述目标对象表面设置有多个所述标记点，且多个所述标记点在图像中的显示相同的情况下，

所述第一确定单元包括：配对模块，用于将所述第一帧图像中的第一标记点与所述第二帧图像中的所有标记点分别配对，得到所述第一标记点的多个标记点对；第一确定模块，用于确定每个所述标记点对在所述目标对象表面上的距离；

所述第三确定单元包括：第二确定模块，用于根据所述至少一个移动速度值确定所述目标对象的旋转速度的有效值。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，每个所述标记点对在所述目标对象表面上的距离为对应标记点对在所述球体的表面上的弧长。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：

第一确定子模块，用于根据所述至少一个移动速度值确定多个移动速度值范围，其中，每个所述移动速度值范围为以对应的移动速度值为中心、以预设误差为距离的范围；

第二确定子模块，用于对所述多个移动速度值范围进行投票，根据重叠次数最多的移动速度范围确定所述目标对象的旋转速度的有效值。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至3任意一项所述的旋转速度的检测方法。

8.一种旋转速度的检测装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于运行所述程序，以执行权利要求1至3任意一项所述的旋转速度的检测方法。