[发明专利]机器人用户程序的解释方法及解释装置

说明书

本发明提供机器人用户程序的解释方法及解释装置。所述解释方法包括：接收用户程序；所述用户程序包括相互独立的用户主程序及用户后台程序；创建相互独立的第一状态机及第二状态机；所述第一状态机将所述用户主程序翻译成计算机可执行代码；所述第二状态机将所述用户后台程序翻译成计算机可执行代码。本发明克服了现有解释器不支持机器人并行编程的缺陷，同时兼具了实时性好、语法库丰富等诸多优势。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，特别是涉及机器人用户程序的解释方法及解释装置。

背景技术

在工业机器人领域，大部分厂家通常根据机器人运动规律来自定义自己的机器人编程指令。对于普通用户来说，这些机器人编程指令通俗易懂，易于掌握。基于这些机器人编程指令，用户很容易编写出实际项目所需的机器人运动程序。然而，这些机器人编程指令无法直接在计算机上运行，需要经过解释器将这些机器人编程指令翻译成计算机可执行代码。

目前，市面上的解释器由于设计缺陷，实时性低、语法库简单，支持的机器人编程指令集很少，局限性大。此外，更重要的一点是，不能支持机器人并行编程，也就是说，解释器不能执行后台程序。后台程序是指在主程序运行的时候同时运行的程序，会反复执行，不受报警、急停影响，不会影响主程序的运行。后台程序通常用于监控外部信号，而不执行运动指令，用来辅助主程序的运行，相当于一个软PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)。

由此，业内亟需研发出一款实时性高、语法库丰富，更重要的是能支持机器人并行编程的解释器。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供机器人用户程序的解释方法及解释装置，用于解决现有技术中机器人解释器不能支持机器人并行编程、实时性低、支持的机器人编程指令集少等问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种机器人用户程序的解释方法，包括：接收用户程序；所述用户程序包括相互独立的用户主程序及用户后台程序；创建相互独立的第一状态机及第二状态机；所述第一状态机将所述用户主程序翻译成计算机可执行代码；所述第二状态机将所述用户后台程序翻译成计算机可执行代码。

于本发明一实施例中，所述第一状态机将所述用户主程序翻译成计算机可执行代码的实现方式包括：将所述用户主程序翻译成预设脚本语言的格式；调用所述预设脚本语言的解释器，以令所述解释器对被翻译成所述预设脚本语言格式的用户主程序进行语法检查，并在无语法错误出现时将其解释成计算机可执行代码；所述第二状态机将所述用户后台程序翻译成计算机可执行代码的实现方式包括：将所述用户后台程序翻译成预设脚本语言的格式；调用所述预设脚本语言的解释器，以令所述解释器对被翻译成所述预设脚本语言格式的用户后台程序进行语法检查，并在无语法错误出现时将其解释成计算机可执行代码。

于本发明一实施例中，所述第一状态机将所述用户主程序翻译成计算机可执行代码的实现方式还包括：如需从指定行加载该解释生成的计算机可执行代码，则将该计算机可执行代码写入底层数据结构的指定行中。

于本发明一实施例中，所述用户程序根据机器人编程指令编写生成；所述方法还包括：预先为若干机器人编程指令分别编写预设脚本语言格式的接口函数，以形成集合了用于将所述用户主程序翻译成预设脚本语言的格式的语法规则的预设语法库。

于本发明一实施例中，所述方法还包括：令所述用户后台程序监控所述用户主程序中的变量。

于本发明一实施例中，所述方法还包括：在程序跳转过程中加载机器人点位时记录所有的点；在程序跳转时将该程序的点全部压入栈中，待该程序跳转回后再从栈中取回。

于本发明一实施例中，所述方法还包括：接收选定行信息；将所述选定行信息翻译成计算机可执行代码后发送至外部设备，以供外部设备从选定行开始执行程序。