[发明专利]一种助行机器人

权利要求书

1.一种助行机器人，其特征在于，包括主架体、用于交替行走的足式行走机构、辅助装置以及控制装置，所述行走机构、所述辅助装置和所述控制装置均设于所述主架体上，所述控制装置与所述行走机构相连接，所述辅助装置包括辅助脚，所述辅助脚沿着行走方向设于所述行走机构的前方和/或后方。

2.根据权利要求1所述的助行机器人，其特征在于，所述辅助脚呈倾斜设置，所述辅助脚与所述行走机构形成的轮廓呈A字型结构。

3.根据权利要求1所述的助行机器人，其特征在于，所述辅助脚呈L型形状，所述辅助脚与所述行走机构形成的轮廓呈门字型结构。

4.根据权利要求2-3中任一项所述的助行机器人，其特征在于，所述辅助脚的一端设于所述主架体上，所述辅助脚的另一端设有辅助轮，所述辅助轮的最底部与所述行走机构的最底部相平齐。

5.根据权利要求1所述的助行机器人，其特征在于，所述行走机构包括左右对称设置的支撑脚组，所述支撑腿组包括第一支撑腿、第二支撑腿、传动结构以及驱动单元，所述驱动单元与所述传动结构相连接，所述第一支撑腿和所述第二支撑腿通过转动轴分别设于所述传动结构的两侧。

6.根据权利要求5所述的助行机器人，其特征在于，所述传动结构包括传动轮以及偏心设于所述传动轮上的限位轴，所述第一支撑腿和第二支撑腿的一端为行走端，所述第一支撑腿和第二支撑腿的另一端设有滑槽，所述限位轴设于所述滑槽内。

7.根据权利要求6所述的助行机器人，其特征在于，所述第一支撑腿和所述第二支撑腿均包括上支撑部以及下支撑部，所述上支撑部通过所述转动轴设于所述主架体上，所述上支撑部的一端设有位于所述限位轴上的滑槽，所述上支撑部的另一端与所述下支撑部的一端相连接，所述下支撑部的另一端为行走端，所述上支撑部与所述下支撑部的交点设有辅助驱动单元。

8.根据权利要求6所述的助行机器人，其特征在于，所述第一支撑腿和所述第二支撑腿均包括上支撑部以及下支撑部，所述上支撑部通过所述转动轴设于所述主架体上，所述上支撑部的一端设有位于所述限位轴上的滑槽，所述上支撑部的另一端与所述下支撑部的一端相连接，所述下支撑部的另一端为行走端，所述上支撑部与所述下支撑部之间设有连接杆。

9.根据权利要求1所述的助行机器人，其特征在于，所述主架体上还包括可拆卸把手。

10.根据权利要求9所述的助行机器人，其特征在于，所述把手为普通把手、手扶把手、手肘把手或者腋拐把手。