[发明专利]万向轮、行走机构和自主移动搬运机器人

权利要求书

1.一种万向轮，包括支架(21)和通过轮轴(22)安装于所述支架(21)的滚轮(23)，其特征在于，所述万向轮(2)还包括第一铰接结构和第二铰接结构，所述第一铰接结构限定与所述轮轴(22)的轴线(O)垂直的第一旋转轴线(B)，所述第二铰接结构限定与所述第一旋转轴线(B)平行的第二旋转轴线(C)，所述支架(21)通过所述第一铰接结构与所述第二铰接结构连接，以使得所述支架(21)与所述滚轮(23)一起能够绕所述第一旋转轴线(B)转动，同时，使得所述支架(21)与所述滚轮(23)以及所述第一铰接结构一起能够绕所述第二旋转轴线(C)转动，过所述滚轮(23)的中心点的基准旋转轴线(A)、所述第一旋转轴线(B)与所述第二旋转轴线(C)相互平行但不共线，所述基准旋转轴线(A)经过所述滚轮(23)的着地点(G)，所述基准旋转轴线(A)与所述第一旋转轴线(B)之间的间距为第一间距，该第一间距在所述轮轴(22)的轴线方向上的分量为所述基准旋转轴线(A)与所述第一旋转轴线(B)之间的偏心间距(P)，

所述支架(21)包括彼此平行的第一连接板(211)和第二连接板(212)，所述轮轴(22)固定于在所述第一连接板(211)和所述第二连接板(212)之间，且所述轮轴(22)的轴线(O)与所述第一连接板(211)和所述第二连接板(212)垂直，所述滚轮(23)的中心点与所述第一连接板(211)之间的距离大于所述滚轮(23)的中心点与所述第二连接板(212)之间的距离。

2.根据权利要求1所述的万向轮，其特征在于，所述基准旋转轴线(A)与所述第一旋转轴线(B)之间的间距等于所述第一旋转轴线(B)与所述第二旋转轴线(C)之间的间距。

3.根据权利要求1所述的万向轮，其特征在于，所述第一铰接结构构造为第一轴承(24)，所述第二铰接结构构造为第二轴承(25)，所述第一轴承(24)包括第一内圈(241)和第一外圈(242)，所述第二轴承(25)包括第二内圈(251)和第二外圈(252)，所述第一内圈(241)和所述第一外圈(242)中的一者与所述支架(21)固定连接，所述第一内圈(241)和所述第一外圈(242)中的另一者与所述第二内圈(251)和所述第二外圈(252)中的一者固定连接。

4.根据权利要求3所述的万向轮，其特征在于，所述第一外圈(242)与所述支架(21)固定连接，所述第一内圈(241)与所述第二外圈(252)固定连接。

5.根据权利要求4所述的万向轮，其特征在于，所述第一轴承(24)与所述第二轴承(25)之间设置有轴承座(26)，该轴承座(26)固定于所述第一内圈(241)，所述第二外圈(252)固定于所述轴承座(26)。

6.根据权利要求1所述的万向轮，其特征在于，所述支架(21)还包括中间连接部(213)，所述中间连接部(213)连接在所述第一连接板(211)和所述第二连接板(212)之间。

7.根据权利要求6所述的万向轮，其特征在于，所述中间连接部(213)设置有凹槽，该凹槽用作第一轴承(24)的轴承室，第一外圈(242)固定于所述凹槽中。

8.一种行走机构，包括底座(11)，其特征在于，所述行走机构还包括多个根据权利要求1-7中任意一项所述的万向轮(2)，每个万向轮(2)的所述第一铰接结构通过所述第二铰接结构与所述底座(11)连接，所述支架(21)、所述滚轮(23)和所述第一铰接结构整体能够绕所述第二旋转轴线(C)相对于所述底座(11)转动。

9.一种自主移动搬运机器人，其特征在于，所述自主移动搬运机器人包括根据权利要求8所述的行走机构。