[发明专利]一种能够调整动力驱动方向的智能水下机器人

说明书

本发明公开了一种能够调整动力驱动方向的智能水下机器人，包括壳体和驱动方向相对于壳体可调的调向桨叶驱动机构；调向桨叶驱动机构包括转动设置在壳体外壁上的两个桨叶驱动器、用于同步带动两个桨叶驱动器在第一平面内转动的第一调向驱动机构和用于带动桨叶驱动器在第二平面内转动的第二调向驱动机构；第一平面垂直于第二平面。本发明中的调向桨叶驱动机构中的桨叶提供的动力方向相对于壳体可以变化，故可实现较为复杂的移动动作。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种能够调整动力驱动方向的智能水下机器人。

背景技术

水下机器人多具有摄像机或摄像头，一般用于水文研究、水下监控、水下探查、水下救援、水下打捞、核电站水域监察以及水下石油作业平台清理等领域。

现有的水下机器人，多是在水下摄像机的基础上，增加移动模块，从而完成自主移动或受控移动，但是其驱动机构的驱动方向有限，不能在水下随意改变驱动方向。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够调整动力驱动方向的智能水下机器人。

实现本发明目的的技术方案是：一种能够调整动力驱动方向的智能水下机器人，包括壳体和驱动方向相对于壳体可调的调向桨叶驱动机构；调向桨叶驱动机构包括转动设置在壳体外壁上的两个桨叶驱动器、用于同步带动两个桨叶驱动器在第一平面内转动的第一调向驱动机构和用于带动桨叶驱动器在第二平面内转动的第二调向驱动机构；第一平面垂直于第二平面；

壳体的上部设有上盖，上盖上设有两个桨叶驱动器；各桨叶驱动器包括密封室、转动设置在密封室上的桨叶和设置在密封室中的桨叶驱动马达；密封室设有安装部；安装部设有传动部和转动部；传动部包括固定设置在安装部上的传动凸板；转动部包括设有限位滑孔的滑道部、滑动设置在限位滑孔中的转轴安装件、设置在转轴安装件上的转轴和设置在限位滑孔中且位于转轴安装件两侧的两个弹簧；各弹簧的一端抵接在转轴安装件上，各弹簧的另一端抵接在限位滑孔的一侧端上也即滑道部上；

第一调向驱动机构包括第一调向驱动马达、设置在第一调向驱动马达输出轴上的主动齿轮、设置在主动齿轮两侧的两个从动齿轮、设置在各从动齿轮上的传动杆以及和各传动杆相连的支架；各支架转动设置在壳体外壁上，各桨叶驱动器的转轴转动设置在相应一个支架上；第一调向驱动马达转动时，通过主动齿轮同步带动两个从动齿轮转动，进而通过两个传动杆同步带动两个支架转动；

第二调向驱动机构包括设置在壳体中的第二调向驱动马达、固定设置在第二调向驱动马达输出轴上的外螺纹杆、具有和外螺纹杆适配的内螺孔的伸缩滑杆以及设置在伸缩滑杆外端的传动卡接件；伸缩滑杆设置在两个桨叶驱动器的中间处，传动卡接件的两侧端设有用于套设在两个桨叶驱动器的传动凸板上的两个卡槽；壳体上设有密封滑孔，各伸缩滑杆位于相应一个密封滑孔中，伸缩滑杆的外端伸出壳体；当第二调向驱动马达转动时，通过外螺纹杆带动伸缩滑杆沿密封滑孔往复滑动；伸缩滑杆的中心线在第二平面上。

上述方案中，滑道部设有一个具有开口的滑槽和一个用于封堵该滑槽开口的螺帽，当螺帽拧接固定在滑槽开口处后，将滑槽封堵形成所述限位滑孔；所述转轴安装件包括和限位滑孔适配的滑块本体部、设置在滑块本体部两侧的用于防止从限位滑孔中滑脱的两个防脱凸板部、设置在滑块本体上的用于定位弹簧的两个定位凸台部以及用于设置转轴的轴孔；各弹簧抵接在转轴安装件上的一端套设在相应一个定位凸台部上。

上述方案中，密封室的外形为管状，密封室的中心线和限位滑孔的中心线夹合形成的锐角是45度；

上述方案中，当壳体处于仅有重力作用下的自由状态时，第一平面是水平面，第二平面是铅垂面。

上述方案中，两个桨叶驱动器并排设置在上盖的顶壁上。

上述方案中，各桨叶驱动器还包括设置在密封室中的电源和设置在密封室外壁上的用于保护桨叶的保护罩；密封室设有密封腔，电源和桨叶驱动马达固定设置在密封腔中。