[发明专利]一种无人机对靶施药智能化调控系统

权利要求书

1.一种无人机对靶施药智能化调控系统，其特征在于，包括：

区域划分模块，用于将待施药区域划分为m个子区域；

图像分析模块，用于采集m个子区域内植物的图像信息，且从上述图像信息中提取出植物叶片图像，并基于该图像分析出m个子区域内植物的病害等级；

高度采集模块，用于采集无人机与地面的实时高度H；

施药调控模块，用于根据各子区域内植物的病害等级为该子区域选择施药量、无人机与地面的实时高度H选择施药雾滴粒径。

2.根据权利要求1所述的无人机对靶施药智能化调控系统，其特征在于，所述图像分析模块具体用于：

采集第i个子区域内植物的图像信息，且从上述图像信息中提取出植物叶片图像，并计算出第i个子区域内植物叶片总面积S，再对上述植物叶片图像进行灰度处理得到灰度图像，并计算出灰度图像中像素值超出预设像素范围的点的总面积S₀，再计算出第i个子区域内植物叶片的病害率P，且基于病害率P确定第i个子区域内植物的病害等级；

其中，P＝S₀/S，1≤i≤m。

3.根据权利要求2所述的无人机对靶施药智能化调控系统，其特征在于，所述图像分析模块内预设有n个病害值，记为P₁、P₂、P₃……P_n，其中，P₁<P₂<P₃<……<P_n；

当P≥P_j时，图像分析模块判定第i个子区域内植物的病害等级为第j级；

其中，1≤j≤n。

4.根据权利要求3所述的无人机对靶施药智能化调控系统，其特征在于，所述施药调控模块内存储有n种施药量，记为W₁、W₂、W₃……W_n，其中，W₁<W₂<W₃<……<W_n；

当第i个子区域内植物的病害等级为第j级时，施药调控模块为第i个子区域选择施药量W_j。

5.根据权利要求1所述的无人机对靶施药智能化调控系统，其特征在于，所述施药调控模块内存储有k种高度值，记为H₁、H₂、H₃……H_k，以及，k种雾滴粒径，记为R₁、R₂、R₃……R_k，其中，R₁<R₂<R₃<……<R_k；

当无人机与地面的实时高度H≥H_t时，施药调控模块选择施药雾滴粒径R_t；

其中，1≤t≤k。

6.根据权利要求5所述的无人机对靶施药智能化调控系统，其特征在于，所述施药调控模块包括调控机构和施药机构，施药机构包括驱动机构、药箱、输药管、旋转喷头盘；

输药管一端与药箱连通，驱动机构用于根据调控机构的指令驱动旋转喷头盘旋转，旋转喷头盘上设有k个喷头，每个喷头远离旋转喷头盘的一端开设有喷嘴，且k个喷嘴的孔径与k种雾滴粒径一一对应；

当施药调控模块选择施药雾滴粒径R_t时，调控机构指令控制驱动机构动作，驱动机构驱动旋转喷头盘旋转至第t位置；

其中，在第t位置下，旋转喷头盘上的第t个喷头套设在输药管远离药箱的一端内。