[发明专利]一种老年人助行器及其控制方法

权利要求书

1.一种老年人助行器，其特征在于：包括用于构成助行器主体的机械部件和用于进行移动控制的电控部件；所述机械部件包括主体支架(1)和用于辅助人体支撑的扶手(2)；所述电控部件包括用于统筹管理的主控模块、用于驱动助行器主体进行移动的运动机构和用于控制所述运动机构进行任意方向运动的控制机构，所述主控模块隐藏设置于所述主体支架(1)的内部，所述运动机构设置于所述主体支架(1)的底部，所述控制机构设置于所述扶手(2)之上；所述控制机构通过检测施加于其上的压力，使得主控模块控制运动机构进行自锁或驱使助行器主体进行任意方向的运动。

2.根据权利要求1所述的一种老年人助行器，其特征在于：所述主体支架(1)包括用于连接所述扶手(2)与运动机构的支撑脚架(11)和用于与所述扶手(2)形成C型结构的第一连接横杆(12)。

3.根据权利要求2所述的一种老年人助行器，其特征在于：所述控制机构包括用于检测压力的第一控制部件(31)，所述第一控制部件(31)外露设置于所述扶手(2)之上，所述第一控制部件(31)与所述主控模块相连接。

4.根据权利要求2所述的一种老年人助行器，其特征在于：所述控制机构包括用于检测按键信号的第二控制部件(32)，所述第二控制部件(32)设置于所述第一连接横杆(12)之上，所述第二控制部件(32)与所述主控模块相连接。

5.根据权利要求2所述的一种老年人助行器，其特征在于：所述运动机构包括前端万向轮(41)、后端主动左轮(42)、后端主动右轮(43)、左轮自锁电机(44)和右轮自锁电机(45)，所述后端主动左轮(42)和后端主动右轮(43)分别与所述左轮自锁电机(44)和右轮自锁电机(45)的转轴相连接，所述左轮自锁电机(44)和右轮自锁电机(45)分别与所述主控模块相连接；所述前端万向轮(41)、后端主动左轮(42)和后端主动右轮(43)分别与所述支撑脚架(11)相连接；所述主控模块根据所述控制机构所检测到的压力，分别调整所述后端主动左轮(42)和后端主动右轮(43)的转速，从而实现助行器主体的前进及转弯操作。

6.根据权利要求2所述的一种老年人助行器，其特征在于：所述主体支架(1)还包括用于对所述扶手(2)的高度进行调整的高度调整机构(5)，所述高度调整机构(5)包括用于连接所述运动机构并可沿着所述支撑脚架(11)的内部进行伸缩的内杆(51)和用于限制所述内杆(51)相对于所述支撑脚架(11)进行移动的弹性限位部件，所述内杆(51)通过所述弹性限位部件与所述支撑脚架(11)进行卡位连接。

7.根据权利要求6所述的一种老年人助行器，其特征在于：所述弹性限位部件包括钢珠(52)、与所述钢珠(52)连接的弹簧(53)和沿着所述内杆(51)的截面设置用于支撑所述钢珠(52)与弹簧(53)的固定板(54)，所述固定板(54)包括固定上板和固定下板，所述固定上板和固定下板构成供所述钢珠(52)进行运动的通道；所述内杆(51)于与所述钢珠(52)对应的位置设置有用于与所述钢珠(52)卡位连接的圆孔；所述支撑脚架(11)沿着竖直方向设置有至少一个与所述圆孔对应的直径一致的通孔。

8.根据权利要求2所述的一种老年人助行器，其特征在于：所述电控部件还包括用于检测障碍物的前置超声波模块(61)，所述第一连接横杆(12)的下方设置有第二连接横杆(13)，所述前置超声波模块(61)朝着助行器主体的前方设置于所述第二连接横杆(13)和/或支撑脚架(11)之上。

9.根据权利要求8所述的一种老年人助行器，其特征在于：所述电控部件还包括用于检测使用者的后置超声波模块(62)，所述后置超声波模块(62)朝着使用者设置于所述第二连接横杆(13)之上。

10.应用权利要求1－9任一所述的一种老年人助行器的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、系统初始化；

S2、主控模块获取后置超声波模块(62)的检测数据，并判断使用者是否远离助行器主体，若是，左轮自锁电机(44)和右轮自锁电机(45)进行自锁；否则，执行步骤S3；

S3、主控模块获取前置超声波模块(61)的检测数据，并判断前方是否有障碍物，若是，左轮自锁电机(44)和右轮自锁电机(45)进行自锁；否则，执行步骤S4；

S4、主控模块获取由第一控制部件(31)检测到的压力数据，并判断压力数据是否超过额定值，若是，左轮自锁电机(44)和右轮自锁电机(45)进行自锁；否则，执行步骤S5；

S5、主控模块根据第一控制部件(31)和/或第二控制部件(32)检测到的数据信号，判断该数据信号是否表示前进，若是，左轮自锁电机(44)和右轮自锁电机(45)同步进行同速转动；否则，主控模块对左轮自锁电机(44)和右轮自锁电机(45)进行差速控制；

S6、助行器主体进行移动。