[发明专利]缝制系统

说明书

本发明涉及一种缝制系统。缝制系统具有保持部、输送臂、缝纫机、拍摄装置和控制装置。保持部用于保持缝制对象。输送臂能够将布料从规定的保持位置输送到交接位置，缝纫机用于对布料进行缝制。拍摄装置以规定范围内为拍摄范围。控制装置具有：存储部，其存储有保持部和缝纫机的压布框处于测量位置时的测量位置坐标数据；解析部，其基于拍摄装置的拍摄结果对解析位置坐标数据进行解析；比较部，其对解析位置坐标数据和测量位置坐标数据进行比较；及校正部，其与比较结果相应地对保持部和压布框的交接位置进行校正。

技术领域

本发明涉及一种缝制系统。

背景技术

众所周知一种通过使用相机、传感器等检测器来识别机械臂的位置的方法。日本特许公开1993年204423号公报所述的机器人在机械臂安装有相机，该机器人利用相机对由作业工具标在作业对象面上的标记进行拍摄。机器人基于所拍到的标记的位置，计算出作业工具的位置与相机的位置关系，从而来识别机械臂的位置。

上述机器人在机械臂安装有检测器(相机)。对用于实现由缝纫机对利用输送装置输送来的缝制对象进行缝制的缝制系统而言，需要识别输送装置和缝纫机的位置关系。在针对该缝制系统应用上述技术的情况下，需要在各装置都设置相机，因此，需要花费分别进行对位的工夫。

发明内容

本发明的目的是，提供一种缝制系统，该缝制系统无需针对每个工作部都设置用于对位的检测器，能够以较低的成本来确认相对于多个工作部的相对位置，且能够容易地进行对相对位置的校正。

技术方案1的缝制系统的特征在于，该缝制系统具有：保持部，其用于保持缝制对象；输送臂，其能够将所述保持部从规定的保持位置输送到规定的交接位置；缝纫机，其用于对由所述输送臂输送至所述交接位置的缝制对象进行缝制；拍摄装置，其以包含所述保持位置或所述交接位置在内的规定范围内为拍摄范围；及控制装置，该控制装置具有存储装置，该存储装置存储有用于执行以下控制的程序，该控制包括：利用所述输送臂对缝制对象进行输送的输送控制、利用所述缝纫机对缝制对象进行缝制的缝制控制以及对所述拍摄装置的拍摄结果进行图像解析的图像解析控制，所述缝纫机具有压布部，该压布部能够对被输送到所述交接位置的缝制对象进行保持，所述存储装置存储有测量位置数据，该测量位置数据基于所述保持部和所述压布部处于规定的测量位置时的、所述保持部和所述压布部各自的坐标即测量位置坐标数据或所述保持部和所述压布部的相对坐标即相对测量位置坐标数据，所述保持部和所述压布部在处于规定的测量位置时处于所述拍摄范围内，所述控制装置具有：解析部，其基于在规定时机利用所述拍摄装置拍到的所述保持部和所述压布部的拍摄结果，对解析位置数据进行计算，该解析位置数据基于所述保持部和所述压布部各自的坐标即解析位置坐标数据或所述保持部和所述压布部的相对坐标即相对解析位置坐标数据；比较部，其对通过所述解析部计算出来的所述解析位置数据和在所述存储装置中存储的所述测量位置数据进行比较；判定部，其基于所述比较部的比较结果，对所述解析位置数据与所述测量位置数据之间是否存在差值进行判定；及校正部，其与所述判定部的判定结果相应地，对所述保持部和所述压布部的所述交接位置进行校正。在该情况下，即使输送臂和缝纫机的相对位置关系发生变化，也能够通过校正来防患于未然地抑制输送不良、缝制不良的发生。因此，缝制系统无需针对输送臂、缝纫机等各工作部都设置用于对位的检测器，能够以较低的成本来确认输送臂和缝纫机的相对位置，且能够容易地进行对相对位置的校正。