[发明专利]一种基于无人船的蛙人预警方法和系统

权利要求书

1.一种基于无人船的蛙人预警系统，其特征在于，系统包括至少两艘无人船，第一无人船在探测到有第一蛙人进入自身预警范围内时，向周边的一艘或者多艘无人船发送区域范围探测请求；

所述第一无人船接收其周边的一艘或者多艘无人船返回的区域范围探测响应，所述区域范围探测响应中携带各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数；

第一无人船根据自身的探测设备的覆盖区域范围参数和接收到的各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数，生成调度指令；

第一无人船向其周边的一艘或者多艘无人船发送对应的调度指令；

所述第一无人船周边的一艘或者多艘无人船在接收到各自的调度指令后，行驶到调度指令中携带的坐标位置区域，从而完成第一区域范围探测网的建立；

在所述区域范围探测响应中还携带各无人船的定位信息或者所述第一无人船还接收服务端发送的携带各无人船定位信息的报文消息，则所述第一无人船根据自身的探测设备的覆盖区域范围参数和接收到的各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数，生成调度指令，具体包括：

第一无人船根据周边各无人船的定位信息确定各无人船相对于自身的位置，并根据各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数，依据周边无人船移动最小距离，且各无人船的探测设备的覆盖区域范围能够相互耦合的条件，生成调度指令。

2.根据权利要求1所述的基于无人船的蛙人预警系统，其特征在于，当第二无人船探测到有第二蛙人进入预警范围内时，向所述第一无人船发送探测结果；所述第一无人船在确认第一蛙人和第二蛙人的间隔距离后，向所述间隔距离的水域空间指派一艘或者多艘无人船进行扫描探测；并依据所述间隔距离和各无人船的覆盖区域范围参数，进行第一区域范围探测网中各无人船指定位置的调整，实现第一区域范围探测网的扩大。

3.根据权利要求1所述的基于无人船的蛙人预警系统，其特征在于，各无人船在探测到蛙人时，还向远端服务器发送探测到的蛙人信息，其中，所述蛙人信息包括数量、强度、通信频率、经纬度、水深和移动速度中的一项或者多项。

4.一种基于无人船的蛙人预警方法，其特征在于，第一无人船在探测到有蛙人进入预警范围内时，向周边的一艘或者多艘无人船发送区域范围探测请求；

所述第一无人船接收其周边的一艘或者多艘无人船返回的区域范围探测响应，所述区域范围探测响应中携带各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数；

第一无人船根据自身的探测设备的覆盖区域范围参数和接收到的各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数，生成调度指令；

第一无人船向其周边的一艘或者多艘无人船发送携带相应调度指令的调度消息；以便相应无人船抵达指定坐标的指令，从而完成第一区域范围探测网的建立；

在所述区域范围探测响应中还携带各无人船的定位信息或者所述第一无人船还接收服务端发送的携带各无人船定位信息的报文消息，则所述第一无人船根据自身的探测设备的覆盖区域范围参数和接收到的各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数，生成调度指令，具体包括：

第一无人船根据周边各无人船的定位信息确定各无人船相对于自身的位置，并根据各无人船的探测设备的覆盖区域范围参数，依据周边无人船移动最小距离，且各无人船的探测设备的覆盖区域范围能够相互耦合的条件，生成调度指令。

5.根据权利要求4所述的基于无人船的蛙人预警方法，其特征在于，各无人船的覆盖区域范围参数，是根据自身的声呐探测设备的型号和参数生成；其中，覆盖区域范围包括圆形和扇形。

6.根据权利要求4所述的基于无人船的蛙人预警方法，其特征在于，当第二无人船探测到有第二蛙人进入预警范围内时，向所述第一无人船发送探测结果；所述第一无人船在确认第一蛙人和第二蛙人的间隔距离后，向所述间隔距离的水域空间指派一艘或者多艘无人船进行扫描探测；并依据所述间隔距离和各无人船的覆盖区域范围参数，进行第一区域范围探测网中各无人船指定位置的调整，实现第一区域范围探测网的扩大。