[发明专利]电机速度调节方法及装置、计算机可读存储介质、终端

说明书

一种电机速度调节方法及装置、计算机可读存储介质、终端，电机速度调节方法包括：获取电机在满油门运转时的转速与最大提速值的第一对应关系，所述最大提速值与所述电机在其对应的转速下的最大加速度相关；利用所述第一对应关系和当前转速确定当前最大提速值；如果目标转速达到所述当前转速和所述当前最大提速值之和，则在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行提速，或者如果所述目标转速低于所述当前转速和所述当前最大提速值之差，则在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行降速。本发明技术方案可以提高电机在进行速度调节时的性能。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种电机速度调节方法及装置、计算机可读存储介质、终端。

背景技术

在某些终端设备中，电子调速器(Electronic Speed Control,ESC)需要周期性的控制电机的转速，以实现对电机转速的控制。例如在无人机中，飞控系统需要定时每隔8毫秒(ms)给电子调速器发送速度指令，要求电子调速器能在4毫秒内控制电机转速到达目标速度附近，并且在接下来的4ms内维持速度稳定直到下一个周期。

现有技术方案中，考虑到电子调速器和电机的驱动能力有限，通常采用每隔一定的转速设置调节上限，电子调速器可以在调节上限的限制下对电机进行调速。

但是，现有技术方案采用简单的速度分段的方式设置调节上限，且上限的设定依赖工程师经验，一旦调节速度超出调节上限，将会引起系统震荡，不能很好的发挥电机性能。

发明内容

本发明解决的技术问题是如何提高电机在进行速度调节时的性能。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种电机速度调节方法，电机速度调节方法包括：

获取电机在满油门运转时的转速与最大提速值的第一对应关系，所述最大提速值与所述电机在其对应的转速下的最大加速度相关；利用所述第一对应关系和当前转速确定当前最大提速值；如果目标转速达到所述当前转速和所述当前最大提速值之和，则在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行提速，或者如果所述目标转速低于所述当前转速和所述当前最大提速值之差，则在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行降速。

可选的，所述获取电机在满油门运转时的转速与最大提速值的第一对应关系之前还包括：获取所述电机在满油门运转时的转速与最大加速度的第二对应关系；根据速度调节周期以及各个转速对应的加速度计算各个转速对应的最大提速值；记录各个转速及其对应的最大提速值的第一对应关系。

可选的，所述获取所述电机在满油门运转时的转速与最大加速度的第二对应关系之前还包括：获取所述电机在满油门运转时的速度曲线，所述速度曲线表示转速和时间的对应关系；根据所述速度曲线确定所述电机的最大加速度曲线，所述最大加速度曲线表示最大加速度与时间的对应关系；根据所述速度曲线和所述最大加速度曲线确定转速与最大加速度的第二对应关系。

可选的，所述第二对应关系为转速与最大加速度的离散化关系。

可选的，所述电机速度调节方法还包括：如果目标转速未达到所述当前转速和所述当前最大提速值之和，则在当前速度调节周期内控制电子调速器对所述电机进行提速，以使提速后的转速达到所述目标转速，或者如果所述目标转速未低于所述当前转速和所述当前最大提速值之差，则在当前速度调节周期内控制电子调速器对所述电机进行降速，以使降速后的转速达到所述目标转速。