[发明专利]工程机械

说明书

本发明提供一种工程机械，即使回转角度发生变化，也能够抑制将下部行走体误判为障碍物的情况发生，并且能够检测出下部行走体附近存在障碍物的情况。控制部(41)决定监视障碍物的对象区域、即不包含下部行走体(10)的区域来作为监视区域(R)。控制部(41)基于回转角度检测部(45)检测出的回转角度(α)，改变监视区域(R)，以使监视区域(R)中不包含下部行走体(10)。在障碍物检测部(50)检测出监视区域(R)中存在障碍物的情况下，控制部(41)限制下部行走体(10)的行走和上部回转体(20)的回转中的至少一方的动作。

技术领域

本发明涉及工程机械。

背景技术

现有的工程机械例如记载在日本专利特开2007-23486号公报等中。上述公报所记载的工程机械具备避免接触装置，在坐在驾驶座上的操作人员看不到的区域中存在障碍物的情况下，用于避免上部回转体与障碍物接触。该避免接触控制装置具备毫米波雷达作为障碍物检测部，当检测到障碍物位于设定在上部回转体周围的防止冲突区域内时，强制停止上部回转体的动作。即，上述公报所记载的工程机械中，当有障碍物进入工程机械周边的监视区域（上述公报中的防止冲突区域）时，限制工程机械向接近障碍物的方向进行的动作。

在上述公报记载的技术中，即使上部回转体相对于下部行走体的回转角度发生变化，上述监视区域也保持不变。因此，当回转角度发生变化时，下部行走体有可能进入监视区域内，从而导致将下部行走体误判为障碍物。因此，工程机械的动作有可能会被过度限制。另外，为了避免将下部行走体判断为障碍物，考虑缩小监视区域，然而在这种情况下，有可能下部行走体附近存在障碍物，却无法检测出障碍物。因此，工程机械有可能接触到障碍物。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工程机械，即使回转角度发生变化，也能够抑制将下部行走体误判为障碍物的情况发生，并且能够检测出下部行走体附近存在障碍物的情况。

本发明的工程机械具备：下部行走体；上部回转体，相对于所述下部行走体回转自如；控制部，控制所述下部行走体的行走以及所述上部回转体相对于所述下部行走体的回转；回转角度检测部，检测所述上部回转体相对于所述下部行走体的回转角度，并将检测结果输入到所述控制部；以及障碍物检测部，安装于所述上部回转体，用于检测障碍物，并将检测结果输入到所述控制部，其中，所述控制部将作为障碍物的监视对象的区域但不包含所述下部行走体的区域决定为监视区域，所述控制部，基于所述回转角度检测部检测出的回转角度来改变所述监视区域，以使所述监视区域中不包含所述下部行走体，在所述障碍物检测部检测到所述监视区域中存在障碍物的情况下，所述控制部限制所述下部行走体的行走和所述上部回转体的回转之中的至少一方的动作。

附图说明

图1是工程机械的俯视图。

图2是表示图1所示的工程机械所具备的控制系统的框图。

图3是图1所示的工程机械的动作的流程图。

图4是图1所示的回转角度α为0°时的与图1相应的图。

图5是从上部回转体后侧Xb2观察图1所示的工程机械的后视图。

图6是图1所示的回转角度α为45°时的与图1相应的图。

图7是图1所示的回转角度α为45°时的与图5相应的图。

图8是图1所示的回转角度α为90°时的与图1相应的图。

图9是图1所示的回转角度α为90°时的与图5相应的图。

图10是实施方式2的与图4相应的图。

图11是实施方式2的与图5相应的图。

图12是实施方式2的与图6相应的图。

图13是实施方式2的与图7相应的图。