[发明专利]全自动硅铁出炉系统及硅铁出炉机器人

说明书

一种全自动硅铁出炉系统及硅铁出炉机器人，属于冶金设备领域，该系统包括机器人本体、支撑作业平台、工具架及工位转移装置，支撑作业平台为两个，每个支撑作业平台旁均设有工具架，两个支撑作业平台之间设有工位转移装置，工位转移装置环绕在硅铁炉的出炉口旁，机器人本体设置在支撑作业平台上，且机器人本体可沿工位转移装置行走。该机器人的移动大车包括支撑盘、回转机构和底盘，底盘的上部通过回转机构连接支撑盘，底盘的下部通过连接座与伸缩臂滑动连接。本发明可适应多个出炉口，便于机器人本体转换工位为不同的出炉口进行出炉作业，其中的工具转换机器人可实现升降、俯仰、旋转和水平移动的功能以便于任意操控各工具而满足出炉作业的需求。

技术领域：

本发明涉及冶金设备领域，具体涉及一种全自动硅铁出炉系统及硅铁出炉机器人全自动硅铁出炉系统及硅铁出炉机器人。

背景技术：

硅铁炉出炉作业需要进行开眼、清渣、堵眼等功能工序，此些工序所使用的工具统一安装在工具架上，有开眼钢钎(数量2)，清渣钢钎(数量2)和堵眼工具(数量2)等，先通过开眼操作开始硅铁出炉作业，由清渣钢钎疏通硅铁流道、清理炉舌，由堵眼工具在出炉作业完成后封堵炉口。

现有方式均是人工在不同工序间切换来完成硅铁炉的出炉作业的，其操作繁琐，费时费力，现有硅铁炉具有四个出炉口，每个出炉口需要进行十几天的作业再切换到另一个出炉口，出炉作业所用的工具种类繁多，将承载工具的工具架在各出炉口之间转换不免费时费力，大大增加了工人的劳动强度。

发明内容：

本发明为克服上述技术问题，提供了一种全自动硅铁出炉系统及硅铁出炉机器人，其可适应多个出炉口，便于机器人本体转换工位以为不同的出炉口进行出炉作业，机器人本体可实现升降、旋转、俯仰和水平移动的功能以便于任意抓取各工具而满足出炉作业的需求。

本发明的全自动硅铁出炉系统，为实现上述目的所采用的技术方案在于：包括机器人本体、支撑作业平台、工具架及工位转移装置，所述支撑作业平台为两个，每个支撑作业平台旁均设有工具架，两个支撑作业平台之间设有工位转移装置，所述工位转移装置环绕在硅铁炉的出炉口旁，所述机器人本体设置在支撑作业平台上，且机器人本体可沿工位转移装置行走。

所述机器人本体包括移动大车、伸缩臂、前机械手、后机械手及移动小车，所述移动大车包括支撑盘、回转机构和底盘，所述底盘的上部通过回转机构连接支撑盘，底盘的下部通过连接座与伸缩臂滑动连接，所述回转机构由固定在支撑盘上的导向轮组件、固定在底盘上的圆盘导轨、旋转驱动电机及旋转驱动齿轮组成，所述导向轮组件中的旋转导向轮通过长轴固定在支撑盘的底部，旋转导向轮的外圈的截面形状为凹“V”形，圆盘导轨的外圈的截面形状为凸“V”形、内圈为内齿圈，圆盘导轨的凸“V”形部分插入旋转导向轮的凹“V”形部分内，所述旋转驱动电机固定在支撑盘上，其伸出轴与旋转驱动齿轮连接，旋转驱动齿轮与圆盘导轨的内齿圈啮合；所述支撑盘上于圆盘导轨的两侧开设有弧形的旋转槽，两个旋转槽于旋转区域的中心处相互对称；所述支撑盘上靠近两侧设有拱形的电机座，两个电机座上均设有行走驱动电机，行走驱动电机的伸出轴向下穿过电机座的顶部并设有行走驱动齿轮；所述底盘的上部通过回转机构连接支撑盘，底盘的下部通过连接座与伸缩臂滑动连接，底盘上设有前升降机构和后升降机构，所述前升降机构和后升降机构均由升降电机、壳体、丝杠和丝母构成，所述壳体的底端穿过旋转槽并通过销轴与连接座铰接，所述升降电机设于壳体上，所述丝杠设于壳体内并与升降电机的伸出轴相连，所述丝母套设于丝杠上并与底盘用螺栓固定，与壳体间可相对移动；所述伸缩臂的顶部设有移动齿条，移动齿条与移动齿轮啮合传动，移动齿轮由固定在连接座上的移动电机驱动；伸缩臂的底部于前端设有前机械手、于后端设有后机械手，所述后机械手通过移动小车设于伸缩臂上；

所述支撑作业平台包括两条平行的支撑梁、两条平行的连接横梁及齿条，两条支撑梁的两端分别由两条连接横梁进行连接，连接横梁与支撑梁的下表面接触，支撑梁的顶部靠近内侧设有齿条，所述齿条与行走驱动齿轮啮合传动。