[发明专利]一种离线式卡巴轮毂铣毛刺系统

说明书

本发明公开了一种离线式卡巴轮毂铣毛刺系统，包括传送单元、铣毛刺单元、视觉识别单元和控制单元，传送单元包括入料辊道、出料辊道和入料对中装置；铣毛刺单元包括搬运机器人、铣毛刺机器人和伺服定位转台；视觉识别单元包括视觉轮型识别装置和视觉轮毂角度识别装置；控制单元包括总线控制柜和机器人控制柜。本发明为适应卡巴轮毂的毛刺位置特点，伺服定位转台通过内撑式固定夹具固定卡巴轮毂的法兰位置，将卡巴轮毂背腔朝上固定放置于伺服定位转台上，方便铣毛刺机器人对其进行彻底清除，保证铣毛刺效果，提高轮毂的美观程度和耐腐蚀性能。另外，该铣毛刺系统定位精度高加工效果好，提高铣毛刺效率。

技术领域

本发明涉及汽车轮毂制造技术领域，尤其涉及一种离线式卡巴轮毂铣毛刺系统。

背景技术

轮毂是汽车重要的承重部件，轮毂在成型后，由于机加工的原因，在轮毂的风孔处会留有毛刺。而这些毛刺在出品前必须要清除干净，保证轮毂的美观程度和耐腐蚀性能。卡车和大巴车的轮毂很相似，所以将它们统称为卡巴轮毂。卡巴轮毂是使用锻造方式进行加工制造的，属于锻造轮毂。而轿车轮毂是使用铸造方式进行加工制造的，属于铸造轮毂。卡巴轮毂相比于轿车轮毂更大更重，一般一个卡巴轮毂的重量在30公斤左右。

由于人工去除毛刺过于麻烦，因此通常采用机械装置进行铣毛刺处理。现有公布的专利只是针对轿车轮毂铣毛刺，并不适用于卡巴轮毂。一方面，如图1和图2对比所示，卡巴轮毂和轿车轮毂的加工部位、加工方式及外观形态均不同，导致铣毛刺时需要的转台结构及其装卡部分皆不相同。另一方面，如图3与图4和图5的对比所示，轿车轮毂只需要加工窗口处的毛刺，而卡巴轮毂要加工风孔的外侧和背腔处的毛刺。再一方面，卡巴轮毂相比于轿车轮毂更大更重。因此，针对卡巴轮毂，在铣毛刺这一工序中，还是人工手动去除，但手动铣毛刺的效果和一致性很难保证，人力成本的不断上升，这就显得研发自动化的轮毂去毛刺单元尤为重要。

发明内容

本发明提供了一种离线式卡巴轮毂铣毛刺系统，以解决卡巴轮毂的毛刺去除问题。

本发明提供的离线式卡巴轮毂铣毛刺系统，包括传送单元、铣毛刺单元、视觉识别单元和控制单元，其中，

所述传送单元包括入料辊道、出料辊道和设置于所述入料辊道末端的入料对中装置，所述入料对中装置用以将卡巴轮毂对中；

所述铣毛刺单元包括搬运机器人、铣毛刺机器人和伺服定位转台，所述伺服定位转台设置于所述搬运机器人和铣毛刺机器人之间；所述搬运机器人用以抓取入料辊道上的卡巴轮毂，并将卡巴轮毂背腔朝上放置于所述伺服定位转台上，所述伺服定位转台通过内撑式固定夹具固定所述卡巴轮毂，所述铣毛刺机器人用以对卡巴轮毂的风孔处的毛刺进行去除；

所述视觉识别单元包括视觉轮型识别装置和视觉轮毂角度识别装置，所述视觉轮型识别装置设置于所述入料辊道上方，用以拍摄得到轮型信息，所述视觉轮毂角度识别装置设置于所述伺服定位转台上方，用以拍摄得到轮毂角度偏差；

所述控制单元包括总线控制柜和机器人控制柜，所述总线控制柜接收所述轮型信息，并将该轮型信息传输给所述机器人控制柜，所述机器人控制柜根据该轮型信息控制搬运机器人在入料辊道上准确抓取卡巴轮毂，所述总线控制柜接收所述轮毂角度偏差，并将该轮毂角度偏差传输给所述伺服定位转台(303)，所述伺服定位转台(303)根据该轮毂角度偏差旋转相应角度后，所述铣毛刺机器人(302)自动完成对该卡巴轮毂的所有风孔处毛刺去除。

可选地，还包括安全围栏围绕设置于所述传送单元、铣毛刺单元和视觉识别单元所在区域的外侧。

可选地，所述内撑式固定夹具为气动内撑式固定夹具。

可选地，所述搬运机器人为双夹爪搬运机器人。

可选地，所述入料辊道与所述出料辊道平行设置。

本明具有以下有益效果：