[发明专利]机器人关节减速器主轴承试验工装及试验机

说明书

本发明涉及一种机器人关节减速器主轴承试验工装及试验机，试验工装包括用于与试验轴承的内圈配合的内安装件和用于将试验轴承固定在内安装件上的外安装件，内安装件具有用于与相应试验用轴连接的轴连接结构，外安装件联结有可对试验轴承轴向加载偏距的轴向加载装置和能够对试验轴承径向加载偏距的径向加载装置。使用的时候，将内安装件安装在相应的试验用轴上，通过轴向加载装置和径向加载装置给外安装件施加载荷，由此便可模拟机器人关节减速器主轴承的实际使用工况，通过收集相应的数据即可给对机器人关节减速器的主轴承的研究提供支持。

技术领域

本发明涉及轴承试验领域，特别是涉及一种机器人关节减速器主轴承试验工装及试验机。

背景技术

随着工业自动化程度的不断提高，机器人得到了越来越为广泛地应用。对于机器人来说，若要准确地完成其设定的动作，关节减速器的刚度、回差、承载能力、紧凑性、噪音值以及效率等均是需要着重考虑的因素。可以说，关节减速器的性能在一定程度上直接决定了机器人的性能。

就机器人关节减速器而言，作为其核心部件的主轴承的重要性不言而喻。机器人关节减速器的主轴承以薄壁精密轴承为主，多数为配对角接触轴承，其在关节减速器上的安装方式以及受力分析可参见2016年10期的《轴承》期刊中所公开的名称为《RV减速器用轴承的受力分析》论文，在轴向外力和径向外力的作用下，在RV减速器上的行星架受到相应的倾覆力矩，该力矩主要由配对使用的两个主轴承共同承担，可见关节减速器的主轴承受力较为复杂，无法使用现有的正对的力加载装置进行模拟加载。就目前的情况来看，机器人关节减速器主轴承在应用之前并没有经过试验，往往是在装机后发生故障时才能进行后续的处理，这显然是极其被动的，甚至会给用户带来无法估量的损失。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人关节减速器主轴承试验工装，以给对机器人关节减速器的主轴承的研究提供支持。

同时，本发明的目的还在于提供使用了上述机器人关节减速器主轴承试验工装的机器人关节减速器主轴承试验机。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

方案1：机器人关节减速器主轴承试验工装，包括用于与试验轴承的内圈配合的内安装件和用于将试验轴承固定在内安装件上的外安装件，内安装件具有用于与相应试验用轴连接的轴连接结构，外安装件联结有可对试验轴承轴向加载偏距的轴向加载装置和能够对试验轴承径向加载偏距的径向加载装置。

方案2：在方案1的基础上，所述轴向加载装置对外安装件的施力位置沿试验轴承径向可调，所述径向加载装置对外安装件的施力位置沿试验轴承轴向可调。

方案3：在方案1的基础上，所述外安装件固定安装在一个载荷接收件上，所述轴向加载装置和径向加载装置均通过所述载荷接收件与外安装件联结。

方案4：在方案3的基础上，所述轴向加载装置与载荷接收件的连接位置沿试验轴承径向可调，所述径向加载装置与载荷接收件的连接位置沿试验轴承轴向可调。

方案5：在方案4的基础上，所述载荷接收件包括连接板，所述轴向加载装置与连接板连接并在连接板上的位置可沿试验轴承径向调整。

方案6：在方案5的基础上，所述连接板上设有沿试验轴承径向延伸的燕尾槽，轴向加载装置通过连接螺栓与所述燕尾槽配合而在试验轴承径向上位置可调。

方案7：在方案3-6中任一项的基础上，所述载荷接收件还包括一体或分体的连接在所述连接板一侧处的加载套体，外安装件固定安装在所述加载套体中。

方案8：在方案5或6的基础上，所述连接板上设有沿试验轴承轴向延伸的燕尾槽，径向加载装置通过连接螺栓与沿试验轴承轴向延伸的燕尾槽配合而在试验轴承轴向上位置可调。

方案9：在方案1-6中任一项的基础上，所述的内安装件上所设的轴连接结构为轴端连接结构。