[发明专利]地图存储方法及系统

说明书

本发明的目的是提供一种地图存储方法及系统，本发明通过设置多层地图，每一层地图代表一张具体的地图；设置每一层地图的名字和对应的地图文件，其中，每一层地图的名字具有唯一性，用来索引和代表地图；设置每一层地图的地图用途，用于表示地图在软件系统里的用处；设置每一层地图的地图类型，用于体现地图具体的格式，实现采用复合地图，同一文件保存多种地图，采用层次化的结构，提高可扩展性，可以任意增加新的移动机器人导航地图类型和格式，能够灵活存储各种类型和用途的地图，提供了非常好的可扩展性。

技术领域

本发明涉及计算机领域，尤其涉及一种地图存储方法及系统。

背景技术

随着智能移动机器人发展，各种服务类机器人纷纷涌现，譬如扫地机、导游、导购类机器人、咨询机器人等，人们对移动机器人动态的运动能力有了越来越高的期待，使得机器人软件系统设计越来越复杂。为了对移动机器人所处的复杂环境进行建模，出现了各种各样的地图设计和表示。

目前市面上机器人所用地图五花八门，比较常用的有概率栅格地图，来表示平面被障碍物占用的情况；三维点图，用来表示信标或者兴趣点；多边形图，用来表示特定区域。

同一个机器人基于导航的应用，需要不同用途的地图，每一种用途的地图也可能有多重不同的格式，不同格式的地图需要实现不同的数据结构，这样就要求实现多种复杂的读取、传输、存储地图的方式。随着机器人行业技术的发展，会有越来越多的题图格式和类型出现，兼容性问题也将越来越突出。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种地图存储方法及系统，能够灵活存储各种类型和用途的地图。

根据本发明的一个方面，提供了一种地图存储方法，该方法包括：

设置多层地图，每一层地图代表一张具体的地图；

设置每一层地图的名字和对应的地图文件，其中，每一层地图的名字具有唯一性，用来索引和代表地图；

设置每一层地图的地图用途，用于表示地图在软件系统里的用处；

设置每一层地图的地图类型，用于体现地图具体的格式；

设置元数据，包括设置多层地图对应的元数据和每一层地图对应的元数据，所述元数据采用键值对形式。

进一步的，上述方法中，设置所述地图文件之前，还包括设置所述地图文件的格式，包括：

设置地图存放方式为小端模式；

设置地图编码为二进制编码；

设置地图字符串的编码为UTF8，不带字节顺序标记；

设置所述地图文件的扩展名为stcm。

进一步的，上述方法中，设置所述地图文件之前，还包括设置所述地图文件的布局，包括：

在文件的开始处设置文件头，在所述文件头之后依次存放地图数据。

进一步的，上述方法中，所述文件头的格式包括：

所述文件头的开始处为字符串stcm；

所述文件头的总大小，包括stcm的签名字符串；

所述文件头的总大小之后依次为当前版本号、支持读取器的最小版本及支持写模块的最小版本、总的地图层数量和所述元数据。

进一步的，上述方法中，所述元数据包括所有元数据条目的数量和各项元数据条目，所述元数据条目则是一对键值对，分别为字符串。

进一步的，上述方法中，设置每一层地图的地图类型，包括：

设置每一层地图的的总大小、对应的元数据和地图二进制主体数据。