[发明专利]一种六自由度并联3D打印机

权利要求书

1.一种六自由度并联3D打印机，包括矩形槽钢立柱(7)、三角形槽钢底座(11)和打印机顶盖(1)，所述矩形槽钢立柱(7)通过螺钉和角铁连接在三角形槽钢底座(11)上，所述打印机顶盖(1)通过螺钉和角铁连接在矩形槽钢立柱(7)上；所述矩形槽钢立柱(7)、三角形槽钢底座(11)、打印机顶盖(1)构成基本框架，其特征在于：还包括立柱组件、连杆组件、末端运动平台(10)和3D打印机构(9)；所述立柱组件固定连接在矩形槽钢立柱(7)内侧，立柱组件与矩形槽钢立柱(7)平行设置；所述立柱组件连接连杆组件；所述连杆组件连接末端运动平台(10)；所述3D打印机构(9)设置在末端运动平台(10)上。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度并联3D打印机，其特征在于：所述立柱组件包括驱动电机(12)、齿形带、上齿形带轮(4)、下齿形带轮(13)、滑块(6)和直线导轨(5)；所述驱动电机(12)通过电机固定支座固定在三角形槽钢底座(11)上；所述驱动电机(12)的输出端固定连接下齿形带轮(13)；所述下齿形带轮(13)与上齿形带轮(4)之间通过齿形带连接；所述上齿形带轮(4)转动配合连接在上带轮支座上，上带轮支座通过螺钉固定在打印机顶盖(1)上；所述滑块(6)固定连接在齿形带的一端；所述滑块(6)的底座的尾部嵌入直线导轨(5)内；所述直线导轨(5)通过螺钉固定在矩形槽钢立柱(7)上。

3.根据权利要求2所述的一种六自由度并联3D打印机，其特征在于：所述连杆组件包括连杆(8)和连接在连杆(8)两端的球铰链I；所述连杆(8)一端的球铰链I固定在滑块(6)上，所述连杆(8)另一端的球铰链I固定在末端运动平台(10)上；所述连杆(8)可以绕连杆(8)轴线转动。

4.根据权利要求3所述的一种六自由度并联3D打印机，其特征在于：所述连杆组件和立柱组件各设有六组，六组连杆组件和六组立柱组件一一相对设置；所述三角形槽钢底座(11)的三个角上各设置两组立柱组件，两组立柱组件之间的间距固定。

5.根据权利要求4所述的一种六自由度并联3D打印机，其特征在于：所述末端运动平台(10)为六边形的铝板；末端运动平台(10)的互不相临的三个边的中点位置各设有两个球铰链II，两个球铰链II分别与两组连杆组件一端的球铰链I相连接；所述3D打印机构(9)设置在末端运动平台(10)的中心位置。

6.根据权利要求5所述的一种六自由度并联3D打印机，还包括卷筒(2)和固定铝板(3)，其特征在于：所述卷筒(2)通过两个固定铝板(3)固定在打印机顶盖(1)上。

7.根据权利要求6所述的一种六自由度并联3D打印机，其特征在于：所述3D打印机构(9)的打印头部分位于末端运动平台(10)中间，并固定在末端运动平台(10)上；所述3D打印机构(9)所需丝材从位于打印机顶盖(1)上的卷筒(2)处伸出。

8.根据权利要求2所述的一种六自由度并联3D打印机，其特征在于：所述滑块(6)的中部开有两个条形口(6-1)，所述齿形带的两端分别穿过两个条形口(6-1)，齿形带的一段固定连接在齿条口的内侧，齿形带的另一端间隙配合连接在另一个条形口(6-1)的内侧。

9.根据权利要求7所述的一种六自由度并联3D打印机，其特征在于：所述3D打印机构(9)采用基于熔融沉积工艺的3D打印机构。

10.根据权利要求4所述的一种六自由度并联3D打印机，其特征在于：所述六组立柱组件内部的六个驱动电机(12)的电缆皆汇集至三角形槽钢底座(11)上，六个驱动电机(12)的电缆连接六轴运动控制卡，六轴运动控制卡连接上位机。