[发明专利]飞行式智能控制自动补秧机

说明书

飞行式智能控制自动补秧机属于农业机械；在无人飞行器上分别配装栽植臂总成、盛装秧苗的秧盘和自动控制系统总成，所述自动控制系统总成包括自动飞行控制器、人控飞行控制器、栽植臂运动控制器和视觉识别采集传感器；本机将盛装秧苗的秧盘、取、栽秧用栽植臂总成和具有识别秧苗缺少功能的视觉识别采集传感器配装在无人飞行器上，实现了飞行中对缺秧点位的自动搜寻、定位、取秧与补秧作业，具有自动化程度高、搜寻与定位精准、补秧效果好、作业效率高、适用能力强、尤其适应大面积地块补秧作业使用的特点。

技术领域

本发明创造属于农业机械，主要涉及一种智能化飞行式补秧机械。

背景技术

在旱田播种作业、钵苗移栽作业以及水稻插秧作业中，经常会因各种原因发生漏播、漏栽或漏插现象，减少了单位面积内的保苗株数，降低了单位面积农作物产量。为了解决上述问题，传统的方法，也是当前多用的方法即是采用人工进行补播、补栽或补插，存在作业效率低，劳动强度大，作业成本高、消耗劳动力多的技术问题。尤其是随着我国农业机械化程度的大幅度提高，集约化经营土地连片面积的增大，在我国黑龙江省区域内无论是旱田、或是水田的人工补播、补栽或补插又无法适应和满足农业生产作业的实际需求。近年来，在播种机具、钵苗移栽机具和水稻插秧机具上安装补播、补栽、补插机构已有研究，但仍处于研究阶段，不能产业化应用，还存在结构复杂、作业效果差、使用故障多等诸多技术问题未能解决。

发明内容

本发明创造的目的就是针对上述现有技术存在的问题，结合农业机械化生产作业的实际需求，研究设计一种飞行式智能控制自动补秧机，达到自动化程度高、作业效率高、补秧效果好、劳动强度低、尤其适合大面积农田补秧作业使用的目的。

本发明创造的目的是这样实现的：飞行式智能控制自动补秧机包括无人飞行器，在所述无人飞行器上分别配装栽植臂总成、盛装秧苗的秧盘和自动控制系统总成，所述栽植臂总成与盛装秧苗的秧盘相互配合，所述自动控制系统总成包括自动飞行控制器、人控飞行控制器、栽植臂运动控制器和视觉识别采集传感器，所述自动飞行控制器可自行调控操作无人飞行器飞行寻找缺苗点，所述人控飞行控制器由地面上的操作人员通过人控飞行控制器操纵无人飞行器飞行寻找缺苗点，栽植臂运动控制器自行操控栽植臂总成完成从盛装秧苗的秧盘内取秧及补秧作业，视觉识别采集传感器寻找田间缺少秧苗位置，将信号传输给自动飞行控制器或人控飞行器和栽植臂运动控制器。

本发明创造在现有的无人飞行器上配装与补秧作业相适应的盛装秧苗的秧盘、栽植臂总成，以及针对适应农业生产使用要求的包含有自动飞行控制器、人控飞行控制器、栽植臂运动控制器、视觉识别采集传感器的自动控制系统，实现无人飞行器在飞行中对漏播、漏栽或漏插点位的自动搜寻、定位、取秧与补秧作业，具有自动化程度高、搜寻与定位精准、补秧效果好、作业效率高、适用能力强、尤其适应大面积地块补秧作业使用的特点。

附图说明

图1是飞行式智能控制自动补秧机总体结构示意图；

图2是图1的俯向视图。

图中件号说明：

1、栽植臂总成、2、自动控制系统总成、3、盛装秧苗的秧盘、4、无人飞行器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明创造实施方案进行详细描述。一种飞行式智能控制自动补秧机包括无人飞行器4，在所述无人飞行器4上分别配装栽植臂总成1、盛装秧苗的秧盘3和自动控制系统总成2，所述栽植臂总成1与盛装秧苗的秧盘3相互配合，所述自动控制系统总成2包括自动飞行控制器、人控飞行控制器、栽植臂运动控制器和视觉识别采集传感器，所述自动飞行控制器可自行调控操作无人飞行器4飞行寻找缺苗点，所述人控飞行控制器由地面上的操作人员通过人控飞行控制器操纵无人飞行器飞行寻找缺苗点，栽植臂运动控制器自行操控栽植臂总成1完成从盛装秧苗的秧盘3内取秧及补秧作业，视觉识别采集传感器寻找田间缺少秧苗位置，将信号传输给自动飞行控制器或人控飞行器和栽植臂运动控制器。

作业时，无人飞行器4可通过自动控制系统总成2内的自动飞行控制器或人控飞行控制器操纵其飞行，在田间上方空中由自动控制系统总成2内的视觉识别采集传感器搜寻确定田间缺秧点位后，将其电信号输送到自动飞行控制器或人控飞行控制器内，指挥操纵无人飞行器4飞行到缺秧点位上方适宜高度位置，自动控制系统总成2内的栽植臂运动控制器操纵栽植臂总成1先后完成从盛装秧苗的秧盘3内取秧、向缺秧部位的补秧作业。依次连续进行。