[发明专利]一种高空作业平台工作栏位置速度控制方法及其系统

权利要求书

1.一种高空作业平台工作栏位置速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

臂架在缓冲区外以第一角速度ω₁变幅运动；

臂架在缓冲区内以第二角速度ω变幅运动，其中所述第二角速度ω随着臂架进入缓冲区部分的进入量增大而逐渐减小；所述第二角速度ω正比于缓冲系数K，所述缓冲系数K随着臂架进入缓冲区的进入量增大而逐渐减小；所述缓冲区包括角度缓冲区，所述角度缓冲区包括角度缓冲区界限，臂架以第一角速度ω₁进入或离开所述角度缓冲区界限，所述进入量为臂架在角度缓冲区中与角度缓冲区界限的夹角φ，第二角速度ω正比于缓冲系数K1，所述缓冲系数K1随着φ的增大逐渐减小。

2.根据权利要求1所述的一种高空作业平台工作栏位置速度控制方法，其特征在于：所述角度缓冲区的夹角为θ，臂架在角度缓冲区中的第二角速度ω＝K1ω₁，其中K1＝1-(1-R)*φ/θ，R为可调缓冲目标系数，R∈(0,1]。

3.根据权利要求1所述的一种高空作业平台工作栏位置速度控制方法，其特征在于：所述角度缓冲区设置于臂架上变幅路径的上部和/或下变幅路径的下部；包括设置于臂架下变幅路径下部的第一角度缓冲区和设置于臂架上变幅路径上部的第二角度缓冲区，所述第一角度缓冲区的夹角为α，第二角度缓冲区的夹角为β，臂架在角度缓冲区中的第二角速度ω＝K1ω₁，当臂架在第一角度缓冲区中下变幅运动时，K1＝1-(1-R)*φ/α，当臂架在第一角度缓冲区中上变幅运动时，K1＝1，当臂架在第二角度缓冲区中上变幅或下变幅运动时，K1＝1-(1-R)*φ/β。

4.根据权利要求1至3任一所述的一种高空作业平台工作栏位置速度控制方法，其特征在于：所述缓冲区包括伸长缓冲区，当臂架处于伸长缓冲区时，臂架以第二角速度ω变幅运动，当臂架伸缩的长度处于臂架伸长缓冲区外时，臂架以第一角速度ω₁变幅运动，所述进入量为臂架进入伸长缓冲区部分的长度L，所述第二角速度ω正比于缓冲系数K2，所述缓冲系数K2随着L的增大逐渐减小。

5.根据权利要求4所述的一种高空作业平台工作栏位置速度控制方法，其特征在于：所述伸长缓冲区的总长度为L’，臂架在伸长缓冲区的第二角速度ω＝K2ω₁，其中，

K2＝1-(1-R’)*(L*cosγ)/(L’*cosγ),R’为可调缓冲目标系数，R’∈(0,1],γ为实际的臂架角度值。

6.根据权利要求1所述的一种高空作业平台工作栏位置速度控制方法，其特征在于：所述缓冲区包括角度缓冲区和伸长缓冲区，当臂架处于角度缓冲区和/或伸长缓冲区内时，以第二角速度ω变幅运动，所述角度缓冲区包括角度缓冲区界限，臂架以第一角速度ω₁进入或离开所述角度缓冲区界限，所述进入量包括臂架在角度缓冲区中与角度缓冲区界限的夹角φ和臂架进入伸长缓冲区部分的长度L，第二角速度ω正比于缓冲系数K1和缓冲系数K2，其中缓冲系数K1随着φ的增大逐渐减小，缓冲系数K2随着L的增大逐渐减小。