[发明专利]焊缝的类型判断和定位方法及系统

权利要求书

1.一种焊缝的类型判断和定位方法，其特征在于，包括，

S1：投射激光至焊接构件；

S2：提取激光在所述焊接构件上的位置，并形成激光线；

S3：获取所述激光线上预设间距的多个测量点的三维坐标；

S4：以上述预设间距从所述激光线的一端沿所述激光线的延伸方向依次选取多组测量点直至所述激光线的另一端，每组测量点均包括所述激光线上相邻的三个测量点，且三个测量点依次连接形成一个夹角，计算每组测量点形成的夹角的大小，并获取该夹角大小的跳变次数；

S5：根据所述夹角的大小和跳变次数判断所述焊接构件的焊缝的类型；

S5具体包括，

当所述夹角的大小由180°跳变至(80°～180°)再跳变至180°，所述夹角发生两次跳变时，所述焊缝为T型焊缝；

当所述夹角的大小由180°跳变至(90°～95°)再跳变至180°再跳变至(90°～95°)再跳变至180°，所述夹角发生四次跳变时，所述焊缝为搭接焊缝；

当所述夹角的大小由180°跳变至(90°～180°)再跳变至180°再跳变至0～180°再跳变至180°再跳变至(90°～180°)再跳变至180°，所述夹角发生六次跳变时，所述焊缝为对接焊缝；

其中，所述夹角的大小范围为0～180°，包括端点值。

2.根据权利要求1所述的焊缝的类型判断和定位方法，其特征在于，还包括，S6：

当所述焊缝为T型焊缝时，所述夹角发生第一次跳变的位置为焊缝位置；

当所述焊缝为搭接焊缝时，所述夹角发生第二次跳变的位置为焊缝位置；

当所述焊缝为对接焊缝时，所述夹角发生第三次跳变的位置为焊缝位置。

3.根据权利要求1或2所述的焊缝的类型判断和定位方法，其特征在于，S1具体包括，

S11：通过激光传感器投射激光到焊接构件端面；

S12：通过视觉传感器采集激光获取到焊接构件端面图；

S13：对所述焊接构件端面图进行平滑滤波和二值化处理，生成所述焊接构件的二维线条图像。

4.一种焊缝的类型判断和定位系统，其特征在于，包括，

激光投射模块：用于投射激光至焊接构件；

激光线提取模块：用于提取激光在所述焊接构件上的位置，并形成激光线；

坐标获取模块：用于获取所述激光线上预设间距的多个测量点的三维坐标；

计算模块：用于以上述预设间距从所述激光线的一端沿所述激光线的延伸方向依次选取多组测量点直至所述激光线的另一端，每组测量点均包括所述激光线上相邻的三个测量点，且三个测量点依次连接形成一个夹角，计算每组测量点形成的夹角的大小，并获取该夹角大小的跳变次数；

焊缝类型判断模块：用于根据所述夹角的大小和跳变次数判断所述焊接构件的焊缝的类型；

焊缝位置判断模块：用于当所述焊缝为T型焊缝时，所述夹角发生第一次跳变的位置为焊缝位置；

当所述焊缝为搭接焊缝时，所述夹角发生第二次跳变的位置为焊缝位置；

当所述焊缝为对接焊缝时，所述夹角发生第三次跳变的位置为焊缝位置。