[发明专利]一种基于车辆采集信息的坑槽自动识别方法

权利要求书

1.一种基于坑槽自动识别装置的路面坑槽自动识别方法，所述坑槽自动识别装置包括光源、图像采集单元以及图像处理单元，所述光源所发出的光为线结构光，所述图像处理单元能够基于所述图像采集单元发送的数据来自动识别路面是否存在坑槽，所述坑槽自动识别装置安装于车辆上，

其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1：读取由图像采集单元采集到的三维数据的高度数据矩阵，所述的路面高度数据矩阵Z_m×n如下：

z_ij表示行号为i，列号为j所对应的路面高度；

步骤2：按行取断面数据，按预先确定的步长计算移动高差，并判断上升点和下降点，判断上升点和下降点的操作如下：

按行取断面；按步长S计算移动高差ΔZ_i＝z_i+s-z_i；将高差小于-V₀的标为下降点，将高差大于V₁的标为上升点；

步骤3：在断面上搜寻成对的上升点和下降点，具体为：

1)从最左侧开始，找到第一个下降点，继续向后搜索上升点，找到离这个下降点最近的上升点，得到第一个成对的上升点和下降点，两个点之间的地方就被判断为坑槽；同理继续向后搜索第2个、第3个成对的上升点和下降点，判断为第2个坑槽、第3个坑槽，记录坑槽覆盖的范围；

2)如果一个断面只有一个下降点，则将最后一列定为上升点；

3)完成所有搜索后，对每一个坑槽计算成对的上升点和下降点之间的距离D，如果D小于预定值，则删去该对数据；

步骤4：将成对的下降点和上升点判定坑槽。