[发明专利]电动康复装置

说明书

本文描述了一种电动康复装置，其包括：由下表面和上表面界定的基座；支承在基座的上表面上的第一电动轮组件；由外凸表面和内凹表面界定的圆顶部，圆顶部偏置成使内凹表面与第一电动轮组件摩擦接触；以及位于外凹表面上方的端部执行器，端部执行器配置成接合身体部分。此外，描述了一种电动康复装置，其包括：由下表面和上表面界定的基座；支承在基座的上表面上的电动缆索‑绞车组件；从基座的上表面延伸的中心杆，将中心杆的第一端部连接至基座的旋转接头；以及位于中心杆的第二端部的端部执行器，端部执行器配置成接合身体部分。

技术领域

本发明涉及身体部分的动力运动，更具体地，涉及提供动力运动以辅助医疗康复或体育训练的装置。

背景技术

许多人患有导致身体部分运动障碍的疾病或创伤。这种运动障碍经常用包括被动和辅助运动锻炼范围的物理治疗进行治疗。与提供当前状态的物理治疗服务相关的挑战包括诊所数量有限、需要大量财务和人力资源以提供服务以及相关的运输成本。

机器人康复装置为不充分的或负担过重的物理治疗服务提供了功能性解决方案，这对医疗保健系统和残疾人都是有益的。机器人在运动功能训练中的应用显示出以下潜力：(a)降低康复成本；(b)能够进行家庭训练、自我训练和远程监控的远程康复；以及(c)能够针对不同治疗进行修改。

然而，当前状态的机器人康复技术仍然存在挑战，诸如：(a)制造成本高；(b)设计复杂；(c)机构的重量和尺寸较大；(d)便携性问题；(e)操作困难；以及(f)在操作期间需要直接监督。

因此，持续性地需要开发用于康复技术的替代装置。

发明内容

在一方面，提供了一种电动康复装置，该电动康复装置包括：

由下表面和上表面界定的基座；

支承在基座的上表面上的第一电动轮组件；

由外凸表面和内凹表面界定的圆顶部，圆顶部被偏置以使内凹表面与第一电动轮组件摩擦接触；以及

位于外凹表面上方的端部执行器，该端部执行器配置成接合动物身体部分。

在另一方面，提供了一种电动康复装置，该电动康复装置包括：

由下表面和上表面界定的基座；

支承在基座的上表面上的电动缆索绞车组件；

从基座的上表面延伸的中心杆，将中心杆的第一端部连接至基座的旋转接头；以及

位于中心杆的第二端部的端部执行器，该端部执行器配置成接合动物身体部分。

附图说明

图1示出了电动的圆顶-轮康复装置。

图2描绘了图1中所示装置的俯仰DOF。

图3描绘了图1中所示装置的滚动DOF。

图4示出了用于可调节的力传递到图1中所示装置中的圆顶部的机构。

图5示出了可以可选地安装在图1中所示的装置中的移动基座模块。

图6描绘了图5中所示的移动基座的第一平移DOF。

图7描绘了图5中所示的移动基座的第二平移DOF。

图8描绘了图5中所示的移动基座的偏航DOF。

图9示出了图1中的装置，其中该装置安装有移动基座模块和手柄端部执行器。

图10示出了图1中的装置，其中该装置安装有移动基座模块和脚踏板端部执行器。

图11示出了用于移动基座模块的双模式传动机构。