[发明专利]不对称飞行器

权利要求书

1.一种飞行器，该飞行器包括：

第一机翼结构；

第二机翼结构，该第二机翼结构在一位置处与所述第一机翼结构垂直相交，该位置在朝向所述第一机翼结构的第一翼尖的方向上从所述第一机翼结构的横轴的中点偏移；

第一组至少两个螺旋桨，所述第一组至少两个螺旋桨具有沿着所述第一机翼结构的一部分并排布置的相应的螺旋桨旋转轴，该部分在所述第一机翼结构的所述横轴的所述中点与所述第一机翼结构的第二翼尖之间延伸；

第二组至少两个螺旋桨，所述第二组至少两个螺旋桨具有沿着所述第二机翼结构的第一部分并排布置的相应的螺旋桨旋转轴，该第一部分从所述第一机翼结构的第一面延伸；以及

第三组至少两个螺旋桨，所述第三组至少两个螺旋桨具有沿着所述第二机翼结构的第二部分并排布置的相应的螺旋桨旋转轴，该第二部分从所述第一机翼结构的第二面延伸,其中，相应的螺旋桨的相应的马达以差动倾斜固定地安装，使得相应的旋转轴被倾斜以产生偏航；以及

其中，所述第一组至少两个螺旋桨、所述第二组至少两个螺旋桨以及所述第三组至少两个螺旋桨中的每组的内螺旋桨的相应的螺旋桨旋转轴沿相应的方向非垂直地成角度，使得相应的内螺旋桨被定向为引起沿相同第一力矩方向围绕偏航轴的力矩；和/或

其中，所述第一组至少两个螺旋桨、所述第二组至少两个螺旋桨以及所述第三组至少两个螺旋桨中的每组的外螺旋桨的相应的螺旋桨旋转轴沿相应的方向非垂直地成角度，使得相应的外螺旋桨被定向为引起沿相同第二力矩方向围绕所述偏航轴的力矩，并且其中，所述第二力矩方向与所述第一力矩方向相反。

2.根据权利要求1所述的飞行器，其中，在所述飞行器的垂直飞行模式中，所述飞行器被构造为生成围绕所述飞行器的所述偏航轴的控制力矩，使得所述控制力矩不具有侧滚和俯仰残余分量中的一项或两项。

3.根据权利要求1或2所述的飞行器，其中，所述第一组至少两个螺旋桨中的所述螺旋桨与所述第一机翼结构的横向重心的平均距离是所述第二机翼结构与所述第一机翼结构的所述横向重心的偏移距离的两倍。

4.根据权利要求1或2所述的飞行器，其中，所述第二组至少两个螺旋桨中最靠近所述第一机翼结构的所述第一面的螺旋桨和所述第三组至少两个螺旋桨中最靠近所述第一机翼结构的所述第二面的螺旋桨与所述第一机翼结构的相应的表面等距。

5.根据权利要求1或2所述的飞行器，其中，所述第二组至少两个螺旋桨中最远离所述第一机翼结构的所述第一面的螺旋桨和所述第三组至少两个螺旋桨中最远离所述第一机翼结构的所述第二面的螺旋桨与所述第一机翼结构的相应的表面等距。

6.根据权利要求2所述的飞行器，其中，所述第一组至少两个螺旋桨、所述第二组至少两个螺旋桨以及所述第三组至少两个螺旋桨中的每组的内螺旋桨沿第一方向旋转，并且所述第一组至少两个螺旋桨、所述第二组至少两个螺旋桨以及所述第三组至少两个螺旋桨中的每组的外螺旋桨沿第二方向旋转，所述第二方向与所述第一方向相反。

7.根据权利要求6所述的飞行器，其中，在所述飞行器的水平飞行模式中，当所述飞行器被操作为通过在所述第一组至少两个螺旋桨、所述第二组至少两个螺旋桨以及所述第三组至少两个螺旋桨中的每组的所述内螺旋桨和所述外螺旋桨之间生成差动推力来生成侧滚力矩时，所述飞行器被构造为补偿所产生的残余偏航力矩。

8.根据权利要求7所述的飞行器，其中，所述飞行器被构造为向所述第二组至少两个螺旋桨和所述第三组至少两个螺旋桨中的每组的所述螺旋桨施加校正推力调节，并且向所述第一组至少两个螺旋桨的所述螺旋桨反向地施加所述校正推力调节。

9.根据权利要求7所述的飞行器，其中，所述飞行器被构造为向所述第一组至少两个螺旋桨中的所述内螺旋桨和所述外螺旋桨施加校正推力调节。