[发明专利]高级驾驶员辅助系统和方法

权利要求书

1.一种高级驾驶员辅助系统(100)，应用于车辆，其特征在于，所述高级驾驶员辅助系统(100)用于检测所述车辆前方道路的透视图像(300)中的车道标记，所述透视图像定义了消失点，其中所述高级驾驶员辅助系统(100)包括：

特征提取单元(101)，用于从所述透视图像(300)中提取多个特征，所述多个特征包括车道标记，用于生成特征坐标组，所述特征坐标组包括车道标记坐标，所述特征坐标组定义了在所述透视图像(300)中所述多个特征的各自位置；

处理单元(109)，用于：生成多个特征坐标对，其中每个特征坐标对定义一条直线；根据多个特征坐标对的子集估计车道曲率，其中对于所述多个特征坐标对的所述子集的每个特征坐标对，由所述特征坐标对定义的直线与所述透视图像(300)的预定义的目标部分(301)相交，其中所述预定义的目标部分(301)包括所述消失点的多个可能位置。

2.根据权利要求1所述的系统(100)，其特征在于，所述预定义的目标部分(301)在所述透视图像(300)中具有四边形的形状。

3.根据权利要求1或2所述的系统(100)，其特征在于，所述处理单元(109)用于通过RANSAC算法，基于所述多个特征坐标对的所述子集估计所述车道曲率。

4.根据权利要求3所述的系统(100)，其特征在于，所述处理单元(109)用于通过RANSAC算法执行以下步骤，基于所述多个特征坐标对的所述子集估计所述车道曲率：随机挑选n个特征坐标对，其中n是生成拟合模型所需的最小数量；基于所述n个特征坐标对生成所述拟合模型；统计与该拟合模型一致的特征坐标对的数量；重复上述步骤直到找到与大量特征坐标对相一致的拟合模型。

5.根据权利要求1-2和4任一项所述的系统(100)，其特征在于，所述处理单元(109)用于通过以下方式生成所述多个特征坐标对：将所述透视图像(300)分成多个水平延伸条带(304、306)，并由下到上处理所述多个水平延伸条带(304、306)。

6.根据权利要求5所述的系统(100)，其特征在于，对于当前处理的水平延伸条带(304)，所述处理单元(109)用于：将所述当前处理的水平延伸条带(304)分成多个源窗口(302)；通过从位于多个源窗口(302)中的至少一个的至少一个特征(302a)中选择特征坐标，生成特征坐标对的第一特征坐标。

7.根据权利要求6所述的系统(100)，其特征在于，对于所述当前处理的水平延伸条带(304)，所述处理单元(109)用于：将位于所述当前处理的水平延伸条带(304)上方的相邻的水平延伸条带(306)分成多个目的窗口(303)；通过从位于所述多个目的窗口(303)中至少一个的至少一个特征(303a)选择特征坐标，生成特征坐标对的第二特征坐标。

8.根据权利要求7所述的系统(100)，其特征在于，位于所述当前处理的水平延伸条带(304)上方的所述相邻的水平延伸条带(306)的所述多个目的窗口(303)至少部分重叠。

9.根据权利要求1-2和6-8任一项所述的系统(100)，其特征在于，所述处理单元(109)用于：将所述多个特征坐标对的所述子集的所述多个特征坐标对定义的多条直线聚集到包括一条或多条所述多条直线的直线集群组中；为每个直线集群确定一条有代表性的集群线。

10.根据权利要求9所述的系统(100)，其特征在于，所述处理单元(109)用于基于所述有代表性的集群线组估计所述车道曲率。

11.根据权利要求1-2、6-8和10任一项所述的系统(100)，其特征在于，所述系统(100)还包括立体摄像头，用于提供所述车辆前方道路的所述透视图像作为具有第一通道(103a)和第二通道(103b)的立体图像。