[发明专利]辅助装置

说明书

本发明的辅助装置对被辅助者的移乘动作进行辅助，其具备：基台；臂，以能够沿前后方向摆动的方式设于上述基台；支撑部，支撑上述被辅助者的身体的一部分，并以能够沿前后方向摆动的方式设于上述臂；促动器，具有以能够沿前后方向倾转的方式设于上述基台的主体部及从上述主体部进行伸缩的可动部；及连杆机构，具有以能够摆动的方式设于上述臂并连接于上述可动部的第一连杆部件及固定设置于上述支撑部并与上述第一连杆部件卡合的第二连杆部件，上述连杆机构将上述可动部从缩短位置伸长至预定的中途位置的第一动作传递为上述支撑部向前方的摆动，将上述可动部从上述中途位置伸长至伸长位置的第二动作传递为上述臂向前方的摆动。

技术领域

本说明书涉及对被辅助者的移乘动作进行辅助的辅助装置。

背景技术

随着高龄化社会的发展，辅助装置的需求不断增加。辅助装置一般通过来自促动器的驱动使支撑有被辅助者的身体的一部分的支撑部移动。通过辅助装置的导入，减轻了辅助者及被辅助者的身体负担，并且也缓解了护理人员的人手不足。作为辅助装置的一例，有对被辅助者的从就座姿势的移乘动作进行辅助的装置。专利文献1、2公开了关于这种辅助装置的技术例。

专利文献1的人体移送装置具备：装备有车轮的行驶部、位于行驶部的上部而对被辅助者进行支撑的支撑部及沿着高度方向对人体支撑部进行驱动的驱动部。此外，通过来自相当于促动器的驱动部的驱动，进行支撑部的圆弧状的摆动动作。由此，能够抑制使辅助者腰疼，并且容易且迅速地进行被辅助者的移送。

另外，专利文献2的辅助机器人具备相对于基台沿着上下方向进行直线运动的升降部、以能够摆动的方式设于升降部的臂及设于臂的前端的支撑部。升降部及臂分别由各自的促动器驱动，进行两个阶段的动作。由此，能够使升降部及臂协调地动作，抑制了给被辅助者造成不快感。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2016-165313号公报

专利文献2：国际公开第2017/060964号

发明内容

但是，在专利文献1中，支撑部仅呈圆弧状地进行摆动，因此对于被辅助者而言未必能够舒适地进行使用。另一方面，在专利文献2中，使用两个促动器使升降部及臂独立地进行动作，因此被辅助者的移乘动作变得顺畅，使用舒适性提高。但是，使用两个促动器导致成本的上升。

在本说明书中，以提供使用一个促动器使多个部件动作并提高被辅助者的使用舒适性的辅助装置为要解决的课题。

解决课题的手段

本说明书公开了一种辅助装置，对被辅助者的移乘动作进行辅助，其具备：基台；臂，以能够沿前后方向摆动的方式设于上述基台；支撑部，支撑上述被辅助者的身体的一部分，并以能够沿前后方向摆动的方式设于上述臂；促动器，具有以能够沿前后方向倾转的方式设于上述基台的主体部及从上述主体部进行伸缩的可动部；及连杆机构，具有以能够摆动的方式设于上述臂并连接于上述可动部的第一连杆部件及固定设置于上述支撑部并与上述第一连杆部件卡合的第二连杆部件，上述连杆机构将上述可动部从缩短位置伸长至预定的中途位置的第一动作传递为上述支撑部向前方的摆动，将上述可动部从上述中途位置伸长至伸长位置的第二动作传递为上述臂向前方的摆动。

发明效果

根据本说明书中公开的辅助装置，能够使用一个促动器对支撑部向前方的摆动和臂向前方的摆动进行驱动。由此，被辅助者的移乘动作变得顺畅，使用舒适性提高。另外，与使用两个促动器的现有技术相比较，成本低廉。

附图说明

图1是从斜后方观察实施方式的辅助装置的立体图。

图2是表示辅助装置对被辅助者的移乘动作进行辅助的情况下的初始状态的侧面剖视图。

图3是表示辅助装置对被辅助者的移乘动作进行辅助的情况下的中途状态的侧面剖视图。