[发明专利]用于自动化生物细胞注射的改进感测

权利要求书

1.一种控制针致动器与物体或细胞相互作用的方法，所述方法包括：

提供致动器，所述致动器包括塔架、平台和针，其中，所述针垂直地安装在所述平台的平坦表面上；

在所述塔架和所述平台之间施加静电位，以缩回所述针；

将所述致动器移向所述物体或所述细胞；

减少电位，使所述平台和所述针向所述物体或所述细胞移动；

应用校准数据来检测所述针刺穿所述物体或所述细胞的时间；和

一旦检测到所述针已经刺穿所述物体或所述细胞，就进一步降低电位。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述细胞是生物细胞。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述针是微米针，并且所述平台是微米平台。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述细胞由细胞捕获器保持。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括在所述塔架和所述平台之间施加静电位，以使所述针朝向所述平台缩回。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括减小电位，使所述平台和所述针朝向所述物体或所述细胞移动，同时监测所述平台的电位和位移，以检测电压相对于位移的波动，以指示所述针已刺穿所述物体或所述细胞。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述校准数据包括基于细胞尺寸或膜厚度定义针对细胞类型存储的位移的电压的数据。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述致动器设置在致动器阵列上，每个致动器与多个细胞中的单个细胞相互作用。

9.根据权利要求4所述的方法，其中，所述细胞捕获器包括多个微腔室，每个微腔室布置成保持细胞。

10.根据权利要求6所述的方法，其中，使用激光干涉仪来指示所述针已刺穿所述物体或所述细胞。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述平台通过系绳悬挂。

12.一种产生与细胞类型数据相关的目标电压电位的校准数据的方法，所述方法包括：

提供包括操纵器和细胞捕获器的校准设备，所述操纵器包括塔架、平台和针，其中，所述针垂直地安装在所述平台的平坦表面上；

识别要校准的细胞类型；

施加电压，以在缩回位置将所述平台拉向所述塔架；

将所述操纵器移动到被配置为容纳细胞类型的所述细胞捕获器的限定范围内；

改变电压以允许所述平台和安装的针被迫远离所述塔架和缩回位置，同时测量所述平台的位移；

确定所述针何时到达目标区域；和

记录用在识别的细胞类型的细胞注射的致动数据。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括：接收用户输入，用户将所述细胞类型输入到在所述校准设备上设置的控制器。

14.根据权利要求12所述的方法，还包括向设置在所述校准设备上的致动器施加电压，以在缩回位置将所述平台拉向所述塔架。

15.根据权利要求12所述的方法，还包括将所述操纵器移动到所述细胞捕获器的所述限定范围内，其中，在所述校准设备上设置的相机被编程，以确定所述操纵器是否在所述限定范围内。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述校准设备上的所述相机被编程为确定所述操纵器是否在所述细胞捕获器的周边的限定范围内。

17.根据权利要求12所述的方法，还包括降低电压以允许所述平台和安装的针被迫远离所述塔架和缩回位置，同时测量所述平台的位移。