[发明专利]使用偏差来对点云进行K-D树编码

说明书

一种编码器包括处理器、缓冲器和存储器。所述存储器包括作为指令的代码，所述指令使所述处理器执行许多步骤。所述步骤包括量化与几何构造相关联的几何数据、对所述几何构造进行分区、确定所述分区中的点的数目、基于所述分区中的点的所述数目生成偏差值、将所述偏差值存储在所述缓冲器中以及对所述偏差值进行熵编码。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年11月17日提交的标题为“K-D TREE ENCODING FOR POINTCLOUDS USING DEVIATIONS”的美国非临时专利申请No.15/354,669和于2016年11月17日提交的标题为“ADVANCED K-D TREE ENCODING FOR POINT CLOUDS BY MOST SIGNIFICANTAXIS SELECTION”的美国非临时专利申请No.15/354,683的优先权和权益，其内容通过引用整体地并入在本文中。

技术领域

实施例涉及使用k-D树来对几何构造内的点云或点进行编码。

背景技术

生成大量的数据点的表示(例如，压缩或编码)以及解释大量的数据点的表示(例如，解压缩或解码)应该包括使用尽可能少的空间(例如，带宽或存储器)来尽可能存储和/或传送表示，生成应该是快速的(考虑处理能力和情境时间线)并且应该使代码复杂度最小化(例如，以影响处理时间)。

发明内容

示例实施例描述用于对点云进行编码并且用于对编码点云进行解码的系统和方法。

在一般方面中，编码器包括处理器、缓冲器和存储器。存储器包括作为指令的代码，所述指令使处理器执行许多步骤。步骤包括量化与几何构造相关联的几何数据、对几何构造进行分区、确定分区中的点的数目、基于分区中的点的数目生成偏差值、将偏差值存储在缓冲器中以及对偏差值进行熵编码。

在另一一般方面中，方法包括量化与几何构造相关联的几何数据、对几何构造进行分区、确定分区中的点的数目、基于分区中的点的数目生成偏差值、将偏差值存储在缓冲器中以及对偏差值进行熵编码。

因此，可以更高效地完成表示或者解释表示(例如，压缩或解压缩、编码或解码)。例如，可以要求更少的计算资源(例如，存储、带宽、存储器和/或处理能力)。

实施方式可包括以下特征中的一个或多个。例如，几何数据的量化可包括将与几何数据相关联的浮点或双精度型值转换成b比特整数表示。几何数据可表示点云并且几何构造可以是包含点云的二维或更多维形状。几何构造的分区可包括使用k-D树来递归地对几何构造进行分区。例如，几何构造的分区可包括使用k-D树来对几何构造进行分区，以及确定分区是否可包括多于阈值数目的点。在确定分区包括多于阈值数目的点时，将点的数目存储在缓冲器中，并且进一步对包括多于阈值数目的点的分区进行分区。在确定分区包括少于阈值数目的点时，确定分区是否包括至少一个点，在确定分区包括至少一个点时缓冲器可以是第一缓冲器，编码器还可包括第二缓冲器，并且将表示点的位置的值存储在第二缓冲器中。

例如，可以从对象的物理测量结果(被表示或者近似为几何构造)获得几何数据。可以进行测量(例如，通过扫描对象)以获得这种数据。

例如，可基于父分区中的点的数目确定与点的数目相对应的偏差值。几何构造的分区可包括使用k-D树来将几何构造分区成第一分区，第一分区可包括第二分区和第三分区，并且可基于第一分区中的点的数目确定与第二分区中的点的数目相对应的偏差值。