[发明专利]确定机动车绝对位置的方法和装置，定位系统，机动车

权利要求书

1.一种用于确定机动车(1)在全球坐标系(2)中的绝对位置的方法，其中借助于基于卫星的导航系统(4)检测第一位置，其中借助于至少一个惯性传感器(5)和其测量值的积分计算第二位置，并且其中，取决于所述第一位置和所述第二位置，借助于融合滤波器测定出所述机动车(1)的绝对位置，其中，根据最后检测到的第一位置与相关的第二位置的比较来确定当前确定的第二位置的误差，并且在确定当前的第二位置时考虑该误差，其特征在于，为了进行所述积分而使用连续可微模积分器，使得所述第二位置对应于通过可预设的值域限定的积分的估计值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述最后检测到的第一位置和所述相关的第二位置之间的差被确定为所述误差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将在与所述最后检测到的第一位置相同的时间点测定的第二位置选择为所述相关的第二位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，卡尔曼滤波器用作融合滤波器。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，使用捷联算法来执行所述方法。

6.一种用于确定机动车(1)的绝对位置的装置，所述机动车具有用于确定第一位置的至少一个基于卫星的导航系统(4)和用于确定第二位置的至少一个惯性传感器(5)，其特征在于一控制设备(6)，所述控制设备专门配置为在常规使用时执行根据权利要求1至5中任一项所述的方法。

7.一种机动车(1)的定位系统(3)，所述机动车具有用于确定第一位置的至少一个基于卫星的导航系统(4)和用于确定所述机动车(1)的第二位置的至少一个惯性传感器(5)以及用于取决于所述第一位置和所述第二位置确定所述机动车(1)的绝对位置的根据权利要求6所述的装置。

8.一种机动车(1)，具有根据权利要求7所述的定位系统(3)。