[发明专利]用于将医疗装置附接到对象的装置和方法

说明书

一种用于将医疗装置附接至对象身体的设备，该附接或者是直接附接到对象身体，或者是附接到对象身体上的中间元件。该设备基本上防止医疗装置与对象身体之间的任何相对运动。这种设备包括：(i)后基部，其被定位在对象身体和对象躺在其上的表面之间，(ii)至少一组条带，其连接到后基部并且连接到医疗装置和中间元件中的至少一个，以及(iii)至少一组连接器，其在至少一组条带与医疗装置、中间元件和后基部中的一个或多个之间提供连接。该设备还可包括枢转连接器、呼吸传感器和具有可伸展区段的条带中的任何一个。该设备可以与无菌盖布组合使用。

技术领域

本公开涉及医疗操作领域，并且具体涉及用于将医疗装置附接到对象身体的装置和方法。

背景技术

现代临床实践中采用的许多常规治疗涉及医疗工具的经皮插入，医疗工具诸如用于活组织检查、药物输送以及其它诊断和治疗操作的针和导管。插入程序的目的是将适当的医疗工具的末端安全且准确地放置在目标区域中，该目标区域可以是病变、肿瘤、器官或血管。需要插入这种医疗工具的治疗的示例包括疫苗接种、血液/流体采样、局部麻醉、活组织检查、导管插入、低温消融、电解消融、近距离放射治疗、神经外科手术、深部脑刺激和各种微创外科手术。

在软组织中对针进行引导和转向是一项复杂的任务，其需要良好的三维协调、患者解剖学知识和丰富的经验。因此，已经提出了用于执行这些功能的由图像引导的自动(例如，机器人)系统。这种系统包括在Stoianovici的美国专利7008373号“System and methodfor robot targeting under fluoroscopy(用于荧光透视下的机器人对靶的系统和方法)”，以及Glozman等人的美国专利8348861号“Controlled Steering ofa FlexibleNeedle(柔性针的受控转向)”中所描述的系统。

近年来，已经引入了安装到身体的自动装置和用于规划其轨迹的方法。这些装置中的一些是引导装置，其有助于选择插入点并且使针与插入点并且与目标对准，随后医师手动插入针，并且一些装置是还将针插向目标的转向装置，例如在以下专利文献中公开的：Gupta等人的美国申请公开文献2006/0229641号“Guidance and Insertion System(引导和插入系统)”、Kim的美国申请公开文献2009/0112119号“Rotating Biopsy Device andBiopsy Robot(旋转活组织检查装置和活组织检查机器人)”、Cleary等人的美国申请公开2014/0371584号“Patient Mounted MRI and CY compatible Robot forNeedle Guidancein Interventional Procedures(用于介入式操作中的针引导的固定到患者的可兼容MRI和CT的机器人)”以及Glozman等人的美国专利申请公开文献2016/0249990号“NeedleSteering by Shaft Manipulation(通过轴操纵的针转向)”。

由于医疗装置与患者一起移动，从而在医疗程序期间补偿了患者的运动，因此将医疗装置附接到患者身体是有利的。这使得可能由装置和患者之间的相对运动所引起的组织损伤和患者不适最小化。

Gupta等人公开了一种通过使用突片从而附接到患者身体的引导和插入装置，该突片将该装置的支撑基部粘贴到组织表面，或者该突片包括用于接收将支撑基部固定到患者身上的条带的槽。Kim公开了一种便携式活组织检查机器人，其使用位于机器人底部的强粘合剂附接到患者皮肤。Cleary等人公开了一种可安装到患者的机器人，其使用四个可调节支腿机构附接到患者身体，每个支腿具有直接接触并粘附到患者身体的粘合垫。Glozman等人公开了一种自动的针操纵器，其使用皮带或粘合剂附接至患者身体。

使用粘合剂直接附接至患者的皮肤抑制了在将自动装置定位到患者身体上以及需要重新定位装置的情况中非常期望的灵活性。此外，在装置可重复使用并且非无菌的情况下，使用粘合剂不允许在装置和患者身体之间放置无菌盖布，并且可能对患者造成不适和皮肤刺激。