[发明专利]SMA致动组件的居中控制

权利要求书

1.一种控制SMA致动组件的方法，其中，至少一根SMA致动器线在拉紧状态下连接在支撑结构和可移动元件之间，处于能够驱动所述可移动元件相对于所述支撑结构的移动的布置中，所述方法包括：

在向所述至少一根SMA致动器线提供驱动信号以驱动所述移动时：

设置表示所述可移动元件相对于所述支撑结构的期望位置的在预定空间包络内变化的目标信号；

获得所述至少一根SMA致动器线的电阻测量值；以及

基于所述目标信号和从所获得的电阻测量值得到的反馈信号，在闭环控制下控制所述驱动信号的功率，

监测所述至少一根SMA致动器线的电特性；以及

基于监测到的电特性，检测何时达到由所述至少一根SMA致动器线驱动的所述移动的运动极限，并响应于此调整所述空间包络以将所述移动限制在检测到的运动极限内。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述监测到的电特性指示所述闭环控制进入非线性区域，执行对何时达到运动极限的所述检测。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，被监测的所述电特性包括所述获得的电阻测量值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，被监测的所述电特性还包括所述驱动信号的功率。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于所述驱动信号的功率和所述获得的电阻测量值之间的误差来执行对何时达到运动极限的所述检测。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，被监测的所述电特性包括所述反馈信号。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，基于所述反馈信号和所述目标信号之间的误差执行对何时达到运动极限的所述检测。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标信号表示所述可移动元件相对于所述支撑结构的、围绕参考目标变化的期望位置，所述参考目标最初在所述预定空间包络内居中。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述方法还包括：最初向所述至少一根SMA致动器线提供具有预定功率的初始驱动信号，当施加所述初始驱动信号时，获得所述至少一根SMA致动器线的电阻的初始测量值，以及将所述参考目标的初始值设置为对应于所述电阻的初始测量值。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述至少一根SMA致动器线包括多根SMA致动器线，并且所述初始驱动信号具有相等的预定功率。

11.根据权利要求8所述的方法，其中，所述方法还包括将所述参考目标的初始值设置为在先前使用所述SMA致动组件期间存储的值。

12.根据权利要求8至11中任一项所述的方法，其中

所述至少一根SMA致动器线包括多根SMA致动器线，

所述电阻测量值是关于每根SMA致动器线获得的，

所述反馈信号包括每根所述SMA致动器线的所获得的电阻测量值，

所述目标信号包括每根所述SMA致动器线的电阻的目标测量值，以及

所述参考目标的初始值对于每根所述SMA致动器线是相同的。

13.根据权利要求8至11中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括响应于检测到运动极限，将所述参考目标调整为在调整后的空间包络内居中。

14.根据权利要求8至11中任一项所述的方法，其中，所述方法包括，响应于检测到相对于任一自由度的第一方向上的第一运动极限，通过移动所述预定空间包络来调整所述预定空间包络，以将所述移动限制在所述第一运动极限内。