[发明专利]信息处理装置、信息处理方法、程序和成像系统

说明书

信息处理装置50的数据处理单元计算从多个图像捕获设备20‑1至20‑7中的某一图像捕获设备捕获的捕获图像中的校准板60在三维空间中的位置和姿态，并基于所计算的三维空间中的位置和姿态计算在由与所述某一图像捕获设备不同的另一图像捕获设备获取的捕获图像中的校准板60位置和姿态。数据处理单元使用图像捕获设备20‑1至20‑7和信息处理设备50的显示单元针对每个图像捕获设备呈现移动校准板的成像情况。使用成像情况执行图像捕获导致校准板60的小的移动和倾斜变化，从而使得能够防止需要重新捕获校准板60的图像的情况，并且因此能够高效地进行高精度的校准处理。

技术领域

该技术涉及信息处理装置，信息处理方法，程序和成像系统，并且使得可以高效率地校准成像设备。

背景技术

到目前为止，已经存在获得特殊视频效果并且通过使用多个成像设备获取被摄体的运动信息的情况。例如，在将多个成像设备布置在被摄体周围的同时执行成像；因此，执行提供看起来好像成像设备以超高速移动的效果等的所谓的子弹时间视频的产生，收集被摄体的运动数据的运动捕获等。在如此使用多个成像设备的情况下，校准成像设备以便提高托盘时间视频的稳定性，运动捕获的数据精度等，并且获取指示成像设备的焦距、镜头失真、安装位置、姿态等的参数。

此外，在成像设备的校准中，例如，如专利文献1中所示，捕获多个图像，在所述多个图像之间，校准板和成像设备之间的相对位置关系不同的。

引文列表

专利文献

专利文献1：JP2014-070978A

发明内容

技术问题

同时，为了增强校准的精度以便提高托盘时间视频的稳定性，运动捕获的数据精度等，需要在要成像的空间中的大区域中移动校准板。此外，实时地从捕获图像检测校准板的处理施加了大的计算负荷，因此在后处理中执行校准板的检测。因此，在后处理中注意到校准板的移动区域小的情况下，需要再次执行成像，并且不能高效率地执行校准。

因此，该技术的目标是提供一种能够高效率地执行校准的信息处理装置、信息处理方法、程序和成像系统。

问题的解决方案

该技术的第一方面是一种信息处理装置，包括：数据处理单元，被配置为计算预定的成像设备的捕获图像中的校准指标在三维空间中的位置和姿态，并基于所述三维空间中的位置和姿态计算与预定的成像设备不同的成像设备的捕获图像中的校准指标的位置和姿态，并且针对每个成像设备呈现移动校准指标的成像情况。

在该技术中，数据处理单元获取预定的成像设备和与预定的成像设备不同的其他成像设备的内部参数和外部参数。例如，数据处理单元对预定的成像设备和其他成像设备进行分组，使得成像设备在相邻的组之间重复；针对每个组捕获校准指标的静止图像；并且根据预定数量的静止图像计算内部参数和外部参数，其中校准指标的位置和姿态在所述预定数量的静止图像之间是不同的。此外，例如，数据处理单元使用保持在成像设备中的信息作为内部参数，并且使用关于成像设备的附接位置和姿态的附接信息作为外部参数。

数据处理单元使用所获取的内部参数和外部参数来计算预定的成像设备的捕获图像中的校准指标在三维空间中的位置和姿态。此外，数据处理单元基于所计算的三维空间中的位置和姿态，计算与预定的成像设备不同的另一成像设备的捕获图像中的校准指标的位置和姿态。

数据处理单元基于所计算的捕获图像中的校准指标的位置和姿态，针对每个成像设备呈现移动校准指标的成像情况，诸如空间覆盖情况和姿态覆盖情况。在空间覆盖情况下，可以在成像画面上区分校准指标所位于的区域和校准指标不位于的区域。在状态覆盖情况下，校准指标的姿态被分类为多个姿态类别，并且可以在成像画面上区分包括校准指标的姿态的姿态类别和不包括校准指标的姿态的姿态类别。